本技术属于钢结构损伤修复技术领域。提供了一种大型钢结构腐蚀损伤一体化修复机器人及控制方法，所述的机器人包括:机器人本体以及布置在机器人本体上的力控伺服电机、自动打磨模块、损伤识别相机、空气压缩泵、油漆存储箱、控制终端、磁吸附模块、管道攀爬模块、漆膜测厚模块以及自动喷漆模块。本发明提出了融合力反馈、视觉引导等多模态的机器人柔顺控制策略，结合动态参数调节，实现修复机器人除锈及喷涂过程的高效、柔顺控制，确保腐蚀损伤修复过程的高效性与稳定性，实现了一体化修复机器人在复杂空间结构下的灵活运动和高效作业。

本文章涉及液晶显示屏检测技术领域，公开了一种液晶显示屏光源对比度检测系统，包括控制电路、电源电路、光源驱动电路、自适应光源调节电路、图像采集电路、信号处理电路、图像对比度计算电路、LCD显示驱动电路和串口通信电路；本实用新型通过自适应光源调节电路的设计，可实时分析液晶显示屏的亮度分布和颜色变化，自动调整光源的亮度和光谱分布，以确保最佳的对比度检测条件，并根据显示屏的实际状态动态调节光源，提高检测的准确性和稳定性；通过图像对比度计算电路的设计，可调整视频信号的放大值及信号之间的相对值，即可调节视频的亮度和对比度，进一步提高图像处理能力，即进一步提高检测的准确性和稳定性。

 本技术公开了一种前视声纳图像生成方法，所述前视声呐的探测目标具有凹面结构，包括步骤:建立所述探测目标凹面结构的网格模型，首先建立所述凹面结构的几何模型，然后对所述结构的表面做网格剖分，使得所述结构表面离散为N个面元；建立多次散射时域迭代物理声学模型，计算所述凹面结构各面元的时域回波；采用等效成像方法生成所述探测目标凹面结构的前视声纳图像。

 基于多个线极化天线的相位干涉仪DOA和极化参数联合估计方法，它属于雷达信号处理技术领域。本技术解决了现有方法的解模糊概率低、信号DOA和极化参数估计精度低的问题。本发明采用接收数据协方差矩阵高阶幂的方法进行噪声方差和信号功率估计，降低了复杂度。针对极化失配导致解模糊概率受限的问题，本发明首先采用了长基线解短基线的方法降低了相位差误差，然后利用多基线相位加权解模糊的方法，利用所有基线的相位差和幅度信息进行极化域相位差和空域相位差解耦合，从而提高了解模糊概率，并通过LMMSE方法来降低功率估计误差，提高信号DOA和信号极化参数估计的精度。本发明方法可以应用于相位干涉仪DOA和极化参数的联合估计。

本技术公开了一种墙面检测方法、机器人及存储介质，所述墙面检测方法包括以下步骤:判断当前是否存在墙面直线，并根据判断结果确定第一直线；计算目标点云数据到第一直线的距离，得到对应的第一距离集，其中，目标点云数据根据通过激光雷达获取的当前帧点云数据得到；根据第一距离集中的第一距离判断第一直线对应的墙面是否为有效墙面。该方法在利用直线拟合方法的基础上通过增加基于距离的有效墙面评判过程，提高了墙面检测的有效性，解决了当激光或点云数据因自身或外界因素产生失真时，或墙面路径上出现障碍物时，会很大程度地影响墙面检测的精确度的问题。

 本技术属于生物医学工程领域，具体涉及梯度胶原羟基磷灰石导电水凝胶及其制备方法。首先将羟基磷灰石均匀分布在胶原蛋白溶液内，再加入海藻酸钠和聚乙烯醇混合得到混合溶液；经过离心处理使羟基磷灰石颗粒沿水凝胶支架呈梯度分布，之后通过冷冻处理再通过引入金属离子和亲水阴离子组成的盐溶液，一方面，引入的金属离子可以于海藻酸钠形成交联结构，同时水凝胶内部还会截留部分自由移动的金属离子为凝胶提供导电性能；另一方面，亲水阴离子通过离子特异性效应迅速提升水凝胶支架的力学性能。由此该水凝胶同时具备优异的力学性能和导电性能，同时羟基磷灰石的梯度分布使得水凝胶更加类似全层骨软骨组织结构，在骨组织工程中具有更好的应用前景。

 本技术公开了一种基于表面增强拉曼技术的柔性汗液传感器，包括柔性基底，柔性基底上安装有SERS基底；柔性基底包括沿垂直方向自下而上依次连接的粘附层、凝胶层、柔性电极、微流体通道层；微流体通道层包括微流体基底和连接于微流体基底上方的覆盖层；微流体基底上设有安装SERS基底的检测口，微流体基底上设有依次连通各检测口的流体通道，微流体基底中心设有连接流体通道的汗液入口；粘附层、凝胶层、柔性电极上对应汗液入口预留汗液通道。本发明可以实现对汗液中多种组分的高灵敏度、高稳定、低检测下限和实时监测，具有优异的环境适应性，能够在复杂的生理环境中稳定运行。

本技术公开了一种车载毫米波雷达抗干扰方法、装置、设备及存储介质，该方法包括:通过车载毫米波雷达发射基础波形，并对基础波形进行回波处理，获得回波的信噪比和目标个数；基于信噪比和目标个数确定车载毫米波雷达的受干扰程度；在受干扰程度为强干扰时，则使车载毫米波雷达发射带脉间相位编码的目标波形，目标波形为利用遗传算法优化后的编码波形；将目标波形作为参考信号进行回波解码。由于本发明是基于回波的信噪比和目标个数确定车载毫米波雷达的受干扰程度，在受干扰程度为强干扰时，使车载毫米波雷达发射带脉间相位编码的目标波形。相比于现有技术，本发明利用回波的信噪比和目标个数自适应变化波形，提高了车载毫米波雷达的抗干扰能力。

本技术创新提供了基于超声传感器的异常检测方法及系统，包括若干组不同安装位置的超声传感器，在不同角度下发射超声波并接收回波信号，获取波形数据；对不同角度下的波形数据进行预处理，确保所有超声传感器在同一时间点上采集数据，并利用修正原则对波形进行修正，消除因超声传感器的安装位置和角度的变化引起的误差；提取修正后数据的特征值，比较不同角度下的特征值，并计算他们之间的偏差值，预设有异常判断原则，并获取偏差值，根据偏差值与异常判断原则进行对比，得到异常状态；当所述异常状态为微弱信号异常时，比较不同位置的超声传感器检测到的波形偏差，初步判断微弱信号区域，并通过特征匹配方法确定微弱信号的具体位置。

本技术涉及雷达通信技术领域，特别涉及一种雷达系统、雷达基带结构及配置方法，其中，雷达基带结构包括:CPU接口模块、精简矩阵模块、至少两个数据处理模块和至少一个存储器；各模块均具有相应的地址；CPU接口模块连接CPU；精简矩阵模块与雷达基带结构中的各模块均连接；精简矩阵模块包括寻址表和连接处理子模块，寻址表用于确定访问关系，连接处理子模块用于基于访问指令在寻址表中进行查找，并根据查找结果选择访问模块和被访问模块之间的传输通道，以实现在访问过程中传递相应的数据；数据处理模块用于执行相应的数据处理；存储器用于存储数据。本发明提供的雷达基带结构能够根据实际需要灵活配置，可重构性强。