本技术公开了一种协作机器人最优控制方法、装置、介质及产品，涉及机器人轨迹规划和控制算法技术领域。本发明根据逆运动学原理和五次多项式轨迹规划曲线，确定期望关节位置变量；将控制器参数与期望关节位置变量作为参数构建单评判神经网络；更新单评判神经网络的权值求解重构后哈密顿雅可比贝尔曼方程的近似解；进而控制协作机器人。本发明基于五次多项式轨迹规划和单评判神经网络能够克服协作机器人控制过程中存在的角速度变化不平滑和加速度跳跃问题。

 本技术公开了一种基于改进PointNet++的机械臂平行夹爪抓取位置预测方法，涉及计算机视觉和机器人技术领域，包括以下步骤:构建基于改进PointNet++的位置预测模型并利用训练集进行训练；将待抓取物品的点云数据输入训练好的位置预测模型以获得预测位置参数。所述位置预测模型包括依次连接的若干特征提取模块和一个全连接层，所述特征提取模块采用添加了通道注意力的PointNet++，对输入的点云数据进行多次特征提取；全连接层接收最后一个特征提取模块输出的全局特征，输出预测位置参数。本发明结合3D点云技术和深度学习，不仅提高了机械臂抓取的准确性，还能够在复杂环境下实现更为稳定和高效的抓取操作。

 本文章公开了一种用于碳纤维复合材料连接的接头，通过端面的边缘设置第一壁，在端面上与第一壁间隔设置第二壁，其中第一壁包括第一面、第二面，第二壁包括第三面、第四面以及第五面。端面、第一面以及第三面依次连接半包围形成固定槽，第三面、第四面以及第五面依次连接形成固定榫。该接头与相邻接头连接时，固定槽和固定榫与相邻接头的固定榫和固定槽形成榫卯连接。同时，第一固定件可以通过第一安装孔，将第一壁与相邻接头的第二壁固定，对该榫卯连接起到加固作用。这样的混合连接形式，可以缓解和分散单纯的机械连接产生的应力集中，有利于提高碳纤维复合材料相互连接的可靠性。

 本文章涉及机械臂技术领域，公开了一种机械臂，支撑柱上安装有调节器，调节器包括横杆、第一固定块和第二固定块，横杆的两端分别固接有第一固定块和第二固定块，且横杆的外部套设有齿条，齿条的后表面固接有第一电动推杆，且齿条的前侧处啮合有齿轮，紧固板的内部贯通有两个插槽，两个紧固板之间安装有连接板，连接板的顶部还安装有对称分布的两个插接机构，安装柱上安装有机械臂本体。调节器可以灵活调整机械臂本体的角度，方便机械臂本体对不同方位的工件进行夹取和使用，相较于传统方式而言，无需推动整体设备即可完成角度调整，调节起来更加方便，更加省时省力，提升了自身的适用范围。

 本文章涉及视觉传感器领域，尤其涉及视觉传感器的终端安装辅助结构。该安装辅助结构能够安装在多臂机器人（6）上，该安装辅助结构为环形的结构，该环形的结构上布置有多个固定孔（4）用于固定终端摄像头，该该安装辅助结构中部的孔用于穿过多臂机器人（6）的机器人终端臂（1），机器人终端臂（1）上布置有外螺纹（2）用于配合安装辅助结构的内螺纹（5）。本专利相对于CN208788592U公开的一种带双目控位功能的六轴机器人，其安装效果更迅速，能适应目前的主流的圆柱形的结构的六轴机器人，能够迅速安装；让目前通用的六轴机器人稍微改进一下既可以方便安装。

 本技术公开了一种五自由度并串混联机器人、设计方法及应用，属于机器人领域，包括定平台以及串联连接的RPR‑RP并联机构和3‑RPS并联机构，RPR‑RP并联机构设置于定平台上，RPR‑RP并联机构的动力输出端与3‑RPS并联机构连接。本发明采用上述五自由度并串混联机器人、设计方法及应用，采用先并联后串联的结构，具有总体尺寸小、刚度性能优越且工作空间广等优势。

 本技术公开了一种基于功能各向异性点阵超结构的狭缝救援机器人，涉及狭缝救援技术领域，包括功能各向异性点阵超结构和驱动系统，驱动系统包括收缩释放变形驱动和约束功能驱动，功能各向异性点阵超结构包括若干个功能各向异性单胞，相邻两个所述功能各向异性单胞相互连接，功能各向异性单胞包括相互连接的正泊松比面部件和零泊松比面部件。本发明的狭缝救援机器人的运动方式为仿尺蠖运动模式，在机器人头部和尾部分别驱动产生约束，并沿机器人长度方向驱动收缩、偏心收缩和释放控制机器人，进行直线运动和变方向运动。本发明解决现有技术中缺乏满足约束功能与变形功能各向异性需求机器人的问题。