本文章涉及机器人技术领域，尤其涉及一种新型机器人铝制气动双指式夹爪，包括夹持爪、气动马达、齿轮、连杆、凸台、箱体、导轨、齿条和微型气缸；所述夹持爪的末端分别与齿条的一端固接，两根齿条分别与导轨滑动连接，两根齿条之间与所述齿轮啮合，所述齿条、导轨和齿轮都安装在箱体内，所述气动马达固定在所述箱体外侧，气动马达的输出端通过联轴器与所述齿轮连接，所述连杆与所述夹持爪的内侧铰接，连杆的另一端与所述凸台铰接，所述微型气缸置于所述夹持爪手指内部。铝制气动双指式夹持装置具有结构简单、操作便捷、可自由拆卸组装等优点。

 本文章涉及油菜籽晾晒技术领域，且公开了一种油菜籽的晾晒装置，包括框架，框架的两侧均匀转动连接有支撑柱，框架的顶端平铺放置有晾晒布，晾晒布的顶端固定连接有软框，晾晒布的顶端均匀贯穿有插杆，插杆下方的框架顶端对应开设有卡孔，晾晒布的中间位置处固定连接有中筒，中筒的上端对称开设有通槽，中筒的底端螺纹连接有调节螺栓，调节螺栓的顶端固定连接有顶盘。本实用新型使得晾晒布距离地面一定距离，减少虫蚁攀爬和砂石的进入，通过转动使得顶盘顶端与通槽齐平，再拉起晾晒布轻轻抖动，反复操作后以便于油菜籽向晾晒布中央聚拢落入中筒内部，最终从通槽处落下，实现对油菜籽的快速收集，也能避免油菜籽受到压迫受损。

 本文公开了一种车间物料用的浮动抓取装置，用于稳定抓取存在斜面的物料，省时省力。本文章包括:摆动机构、浮动机构、限位杆及抓取机构；所述摆动机构包括摆动盘、定位盘及摆动杆，所述定位盘位于所述摆动盘的上方，所述摆动杆的一端穿过所述定位盘并与所述摆动盘连接，所述定位盘连接在所述摆动杆上；所述限位杆的一端连接在所述定位盘上，另一端贯穿所述摆动盘；所述浮动机构的两端分别与所述摆动盘及所述定位盘连接，所述浮动机构用于控制所述摆动盘倾斜，所述浮动机构与所述限位杆之间呈相互平行状态；所述抓取机构固定在所述摆动盘的下方，所述抓取机构用于抓取物料。

 本文章提供了一种浸泡脱水低温离心机，包括有离心基座，离心基座上方设有防护壳，离心基座一侧还设有离心控制器；离心基座上方设有离心转盘，位于防护壳内；离心基座上开设有安装槽，安装槽内设有轴承，离心转盘底部设有凸块，凸块卡设在轴承内，离心转盘与离心基座可转动连接，离心转盘上还设有多组离心管组件；离心基座上设有两组温度控制器，离心基座下方还设有转动电机，转动电机与离心转盘连接。该浸泡脱水低温离心机通过离心转盘与转动电机达到对样品的离心效果；温度控制器可以保持离心过程中的低温环境。离心管组件实现了试剂的浸泡效果，使得样品与其他溶剂相结合。调节转动电机的不同转速，可以实现离心机对试剂的脱水效果。

 本文章公开了一种弹性驱动机构及应用其的外骨骼，其中，弹性驱动机构包括固定组件，固定组件包括用于与外骨骼的小腿连接组件进行固定的小腿固定部；输出组件，输出组件包括用于与外骨骼的大腿连接组件进行固定的大腿固定部，大腿固定部与小腿固定部以第一轴心转动连接；驱动组件，驱动组件包括固定在小腿固定部的驱动电机；以及柔顺组件，柔顺组件包括扭簧和推动板，推动板直接或间接与小腿固定部以第二轴心转动连接，扭簧的一端连接在驱动电机的输出端，扭簧的另一端连接推动板，推动板设置在小腿固定部的移动轨迹上，以使推动板能够贴靠在大腿固定部，从而对大腿固定部施加力矩。本文能在机械上可以实现主动的柔顺驱动。

 一种单边自锁高强度螺栓，包括高强度螺栓杆、弹簧环、弹簧锁紧垫圈、被连接构件一和被连接构件二，弹簧环和弹簧锁紧垫圈套设在高强度螺栓杆的杆部，弹簧环的下端与弹簧锁紧垫圈的上表面焊接，被连接构件一上设有第一连接通孔，被连接构件二上设有带内螺纹的第二连接通孔，被连接构件一的上表面焊接有锁止垫圈，高强度螺栓杆的杆部同轴穿过锁止垫圈并螺纹连接在第二连接通孔中，被连接构件一的下表面与被连接构件二的上表面紧压接触，弹簧环的上端与高强度螺栓杆的栓帽下表面顶压接触，弹簧锁紧垫圈的下表面与锁止垫圈的上表面通过齿槽结构紧密结合。本文章具有单侧安装、单侧拧紧及自锁防松动的优点，制作成本低，可靠性高，安装便捷。

 本文章涉及进料装置，属于物料烘干技术领域，具体是一种机械用烘干机及进料装置，包括固定架，所述固定架的一侧固定连接有伺服电机，伺服电机的输出端通过联轴器连接有螺纹杆，还包括；翻料机构，所述翻料机构位于固定架上；本实用新型通过翻料机构的设置，伺服电机通过螺纹杆带动固定筒进行移动，固定筒移动带动物料进入烘干箱内进行烘干，当齿轮在固定齿条上移动时，使得齿轮自转带动转动轴和固定筒转动，固定筒转动能够带动物料持续进行翻料，实现了物料在烘干的过程中能够持续进行翻料，进而提高了物料的烘干速度，解决了搅拌杆无法充分将零件分离开，导致零件的烘干速度慢的问题。

 一种机械臂自适应有限时间变力跟踪控制方法，涉及机械臂控制技术领域。根据构建的机械臂末端执行器和环境之间的交互模型，得到力跟踪误差的动态方程，然后根据基于位置的力跟踪控制思路，在动态方程的基础上设计了自适应控制算法来估计未知的环境参数，同时也设计了控制律使力跟踪误差收敛，最后通过李雅普诺夫有限时间稳定性理论，证明有限时间收敛性。根据基于位置的力跟踪控制思路，跳出传统阻抗控制的设计框架，从力跟踪误差的动态方程入手设计控制律，通过设计自适应律，实现了对未知环境刚度的估计，在此基础上，通过设计有限时间控制律，实现了对时变期望力较高精度的跟踪。

 本文章提供了一种张力腿风电平台的张力腿隔振装置，其包括至少一个隔振单元。其中，隔振单元设有单元框架、主杆、肘板、接触板和隔振块。主杆位于单元框架中，框架底面还安装有隔振块，并设置留空区域覆盖接触板。接触板上加工有通孔，主杆穿过通孔和留空区域，下端连接张力腿。主杆侧向设有多个肘板，肘板的下端面与接触板连接或接触。本实用新型装置结构简单、适用范围广泛，加改装便捷，且通过配置隔振块的隔振单元能够有效的隔绝高频力，提升张力腿的抗疲劳性能；主杆位于隔振单元中，并直接连接张力腿，从而将常规的连接处从平台外部转移至平台内部，相较以往的连接方式有更好的保护性，等效提升了综合使用强度和抗疲劳性能。

 本技术涉及基于人工免疫算法的机器人加工末端位姿误差预测方法，通过机器人加工末端位姿误差及其对应的机器人关节角数据对递归神经网络RNN模型进行训练；机生成一组初始的抗体，作为初始的免疫群体；迭代优化过程，在每一代中，对当前免疫群体中的每个抗体进行评估，计算其适应度值；然后执行克隆操作，变异操作和选择操作更新免疫群体，随后对试验个体执行免疫选择，检查终止条件是否满足，如满足则结束迭代。使用测试数据集对优化后的RNN模型进行评估和验证。将优化后得到的最终RNN模型部署到实际机器人加工系统中，用于预测机器人的末端位姿误差。本发明能够有效地提高机器人末端位姿的预测精度，提高了机器人加工系统的生产效率。