本发明涉及车辆控制技术领域，公开了车辆中控系统、中控屏幕连接方法、装置及设备，系统应用于目标车辆的驾驶舱，系统包括中控屏幕、中控主机以及屏幕底座；中控屏幕的背部设置有磁吸组件；中控屏幕适于与屏幕底座磁吸连接；中控屏幕中设置有第一无线通信组件；中控主机中设置有第二无线通信组件；中控屏幕与中控主机无线通信连接；中控主机内部署有数据处理设备；当中控屏幕接收到触发操作时，将触发操作对应的操作信息发送给中控主机；中控主机中的数据处理设备对操作信息进行处理后生成显示信息返回给中控屏幕，以显示触发操作对应的画面。上述方案，不需要增设额外的平板电脑就可以实现车内任意位置的乘客对车的控制，避免了资源的浪费。

 本发明公开了一种车辆线控转向冗余控制方法，属于汽车转向的技术领域，包括:判断当前车辆是否启动冗余控制，当启动冗余控制来实现车辆的转向时，车轮进入差动转向模式一，同时判断车辆转角是否与车辆期望转角一致，若一致，则车轮保持差动转向模式一，若不一致，则判断当前车辆转角是否发生变化，若不变化，则车轮进入差动转向模式二，若变化，则车轮进入差动转向模式三；在车轮进入差动转向模式一、二或者三时，根据车辆期望转角，利用模糊滑模控制器和下层控制器输出对应转向模式下最优的左前轮驱动力和右前轮驱动力。本发明在线控转向系统失效或者转向系统内关键部件出现故障时，使汽车能够平稳转向。

 本发明涉及一种权重自进化的智能汽车个性化换道决策系统，包括:驾驶风格量化模块、换道决策模块、换道性能基线评估模块；驾驶风格量化模块给出驾驶风格量化结果，输出至换道决策模块，换道决策模块计算SV和PV的收益函数及PV的收益函数各项权重并做换道决策判断，换道性能基线评估模块结合数据驱动的换道决策子模块输出的决策结果，评估当前更优的决策结果，输出评估结果至权重自学习子模块及基线自评估器，权重自学习子模块动态调整PV的收益函数各项权重，基线自评估器根据评估结果决定当前权重自进化过程是否终结。本发明具备自主学习能力，大幅提高了换道决策系统的工况适应性与灵活性，能够在各类复杂多变的行驶工况中取得良好的性能表现。

 本发明涉及汽车传动技术领域，具体公开了一种双电机电驱动桥总成及车辆，其中，行星支架上凸设有若干连接轴，若干连接轴与若干行星轮一一对应，行星轮转动连接于连接轴，行星轮同时与外齿圈以及太阳轮啮合，第一驱动电机传动连接于左半轴与行星支架，并能够驱动左半轴与行星支架转动，第二驱动电机传动连接于太阳轮，并能够驱动太阳轮转动，传动机构传动连接于外齿圈与右半轴之间。在第一驱动电机一侧的车轮转速保持不变的情况下，车辆的直线、左转、右转之间的切换仅通过对第二驱动电机的转速控制就能得以实现，且精准控制车辆的转弯半径，甚至可实现左右轮反转，完成原地掉头，适用场景范围较广，响应速度快，有效提升车辆的灵活性。

 本发明涉及管道机器人的技术领域，更具体地，涉及一种管道机器人底盘，包括底盘主体、前轮组件、后轮组件以及用于调整前轮组件运动方向的水平调节组件，后轮组件与底盘主体连接，前轮组件与底盘主体转动连接，水平调节组件与底盘主体滑动连接并与前轮组件连接，底盘主体发生倾斜时，水平调节组件控制前轮组件向底盘主体高度较低的一侧旋转。本发明实现了机器人底盘位置的自动调节，令管道机器人在管道内部始终保持水平，整体运动过程稳定，避免发生机器人翻转等事故。

 一种具有双缓冲结构的轮足腿及轮足机器人，它涉及机器人技术领域。本发明为解决现有轮足式机器人弹性元件尺寸小、缓冲行程受限问题引起的缓冲性能不足的问题。本发明缓冲式轮足腿包括膝关节电机、膝关节曲柄、膝关节连杆、大腿、小腿、轮毂电机、膝关节缓冲机构和腿部缓冲机构，膝关节电机的膝关节电机输出轴与膝关节曲柄的一端固接，膝关节曲柄的另一端通过膝关节连杆与小腿的上端转动连接，大腿的上端通过大腿法兰与膝关节电机固接，大腿的下端与小腿的上侧转动连接，小腿的下端与轮毂电机连接，膝关节缓冲机构设置在大腿与膝关节曲柄之间，实现膝关节的缓冲，腿部缓冲机构设置在大腿与小腿之间，实现腿部的缓冲。本发明用于足式机器人。

 本发明公开了一种功率分流混合动力车辆联合优化部件与控制参数方法，该方法针对功率分流混合动力汽车建立了一种联合优化部件与控制参数的架构，该架构外层和内层分别进行部件参数和控制参数优化。外层优化的目标函数同时考虑部件成本与内层优化目标函数；内层优化的目标函数为燃油成本。在Isight软件中集成整车模型、控制策略模型和联合优化算法，通过遍历所有组合部件参数实现对部件参数与控制参数的联合寻优，缩短了功率分流式混合动力汽车动力系统及控制策略优化的周期。在满足动力性指标的条件下以提升经济性和降低部件成本为目标，解决了厂商及用户共同关注的经济效益问题，对功率分流式混合动力系统设计具有重要的指导意义。

 本发明公开了一种内置电机式拖拉机驱动桥，包括集成壳体，在集成壳体内设置驱动电机，主驱动轴嵌入连接在驱动电机内；在主驱动轴上固定安装第一齿轮和驱动锥齿轮，在集成壳体内设置差速桥，驱动锥齿轮与差速桥动力连接，差速桥的两输出端穿过集成壳体的外壁悬挑设置在集成壳体两侧；在集成壳体内设置有前驱动组件和后驱动组件，第一齿轮带动前驱动组件和后驱动组件转动、实现动力输出；在集成壳体的外侧设置悬挂组件，悬挂组件用于挂接作业部件；电机控制器嵌入在电驱动桥内。该驱动桥集成度高，且将电机内置在集成壳体内，能够适应恶劣的作业环境，取消了复杂的变速传动结构，控制简单便捷，可应用于不同的拖拉机，通用性好。

 本发明涉及一种基于三级定位与两级路径规划机制的交叉路口路径规划与跟踪方法，属于自动驾驶技术领域。该方法无需额外增加传感器，仅依赖现有L2级自动驾驶车辆的车载低精度GPS系统、车载自动驾驶相机以及轻量化交叉路口预建地图，通过三级定位模块实现车辆在交叉路口的精确定位，并设计两级路径规划策略，确保车辆在通过交叉路口时能够安全高效地完成转向操作。该方法在算力受限的情况下仍能保证车辆定位的准确性，并实现路径规划的适时更新，显著提升了L2级自动驾驶车辆在复杂交叉路口场景中的可用性与安全性，同时保持了低成本与高效的技术优势。

 本发明公开了一种四轮独立驱动电动汽车转向稳定和节能性的适应控制方法。方法包括:建立基于转向稳定节能评估参数的时域调控模型，将期望水平参数和电池剩余容量通过模糊控制器实时调节后获得自适应系数；当质心侧偏角的相平面处于稳定区域时，将自适应系数及水平参数输入模型中处理后输出实时变化的预测时域和控制时域并作为MPC算法的时域，将期望质心侧偏角和横摆角速度经过改进MPC算法处理后输出附加横摆力矩，进而对电动汽车进行适应性控制。本发明方法利用整车固有参数和实时参数，结合相平面分析和模糊控制器，实现MPC算法的变时域控制，从而协调稳定性和节能性，能够得到最小化附加横摆力矩，达到协调稳定性和节能性的目的。