本技术涉及一种永磁同步电机转矩谐波抑制系统,包括PMSM模型、迭代学习控制模块、二自由度控制模块以及遗传算法参数寻优模块,所述二自由度控制模块与迭代学习控制模块串联,所述二自由度控制模块输出的期望电流,与所述迭代学习控制模块输出的补偿电流相加作为期望电流,将所述期望电流作为所述PMSM模型的输入;所述迭代学习控制模块采用闭环PI型迭代学习控制算法;采用所述遗传算法参数寻优模块对所述迭代学习控制模块的参数进行寻优整定。相较于传统迭代学习控制器,本发明采用的谐波抑制系统不仅可以抑制周期性转矩谐波,还可以抑制非周期性转矩谐波;且本发明采用遗传算法对迭代学习控制模块的参数自动进行参数寻优,省去了复杂的调参过程。
背景技术
永磁同步电机具有许多优异的特性,如高效率、高转矩电流比、低噪声和鲁棒性等,被广泛应用于工业伺服应用中。然而,永磁同步电机在运行过程中存在明显的转矩谐波,转矩谐波还会直接导致电机输出转速的谐波。在较高的运行速度下,这些转矩谐波自然地被转子和负载惯性过滤掉,不会反映在电机速度中;但低速运行时,转矩谐波无法过滤,其引起的速度振荡严重限制了伺服系统的性能。
目前用于转矩谐波抑制的方法通常为迭代学习控制法(Iterative LearningControl,简称ILC),但该方法中的控制参数较多,导致调参复杂。同时上述方法中只考虑到周期性转矩谐波,实际上控制系统中还存在着由电机参数变化和负载转矩突变引起的非周期性转矩谐波,而该方法对于非周期性转矩谐波无法进行有效抑制。
实现思路