本技术公开一种基于三角定位的针灸系统及针灸机器人,包括:影像数据模块,用于获取进针前影像数据,确定穿刺点、进针点及目标点,构建三角模型,确定进针工作面;反馈模块,用于实时监测针刺过程中定位数据及针尖反馈数据;针灸控制模块,用于根据所述进针工作面、进针点及目标点,生成针灸控制数据;根据所述定位数据及针尖反馈数据,动态调整针灸控制数据;所述针灸控制数据至少包括进针夹角、进针深度、进针路径。本申请使得针刺过程变为可量化的规范性操作过程,提高刺针的精准度。
背景技术
目前的针灸技术在穴位的针刺深度和角度上依赖于医生的个人经验。经验丰富的高年资医生难以将他们的刺针经验以量化的深度和角度传授给年轻医生。即使是经验丰富的医生,每个人在同一穴位的刺针角度和深度也没有统一标准,导致不同患者在接受针刺后产生的疗效存在显著差异,影响针灸治疗的稳定性和效果。
同时,现有的针灸方法通常采用垂直进针的方式,这种方法从皮肤的穿刺点直刺到目标穴位,在进针过程中很容易产生偏差,无法实现量化和精确化的操作目标。
实现思路