本技术公开了一种关节执行器及机器人关节。本发明中,关节执行器包括:外壳;双定子永磁电机,双定子永磁电机设置在外壳内,双定子永磁电机包括:自内而外同轴设置的内定子、转子,以及外定子,外定子与外壳相连,转子可转动地设置于内定子和外定子之间;且转子包括永磁体;行星减速机构,行星减速机构设置于外壳内,并与转子相连,转子转动时带动行星减速机构运转;以及,控制器,控制器设置在外壳内,控制器与内定子和外定子电性连接。使得高功率密度,高扭矩密度,散热良好,控制响应快的关节执行器。
背景技术
人形机器人是一种具有与人类相似外观和功能的机器人。目前,人形机器人已经逐渐从科幻走进现实,成为机器人领域的研究热点之一。国内外众多企业和研究机构都在积极投入人形机器人的研发和应用。人形机器人在制造业、服务业、医疗保健、教育等领域都有广泛的应用前景。它们可以执行重复、繁重的任务,提高生产效率和服务质量;可以在危险环境中进行搜索和救援;还可以作为家庭助理、教育机器人等进入普通家庭。
机器人关节执行器是机器人系统中的重要组成部分,负责驱动机器人的关节以实现各种动作。其工作原理基于电机和减速器的协同作用,实现高精度运动。通过多个执行器与关节的组合,可以实现多自由度的位置控制,为机器人等领域的运动学提供便利。在机器人结构系统中,关节执行器既是机器人行动的动力来源,其本身也是机器人做运动动作的负载。同时,要满足机器人的动作需求需要大量的关节执行器驱动才能完成。但现有的执行器体积较大、功率小、扭矩小无法满足人形机器人设计需求。
实现思路