本技术介绍了一种利用磁流变技术的三维力反馈式上肢主被动康复训练装置。该装置由承载底座、第一轴承座、第二轴承座、第一力矩电机底座、第二力矩电机底座等组成,通过螺栓固定安装。装置旨在提供精确的力反馈,以促进上肢康复训练的效率和效果。
背景技术
脑卒中常常导致患者肢体偏瘫/瘫痪,从而限制其日常生活能力,卒中患者在康复过程中需要接受系统性、持久性的训练,以恢复其受损功能,传统的康复训练方式主要依赖于康复治疗师的指导和手动操作,但由于人力资源有限以及训练效果难以延续,这种方式的效率和效果不尽如人意,康复训练机器人可提供重复、精确的康复训练,有利于患者在恢复过程中提高效率并达到更好的康复效果。
公开号为CN118001088A的发明公开了一种上肢康复机器人,将所有电机均设置在基座上,以减小运动部件的重量和惯性,从而缩小电机型号,进而可以取消减速机,提升整个装置的运动性能和力控制精度;同时,本案避免了电机线缆不停发生弯折的问题,能够提高整个装置的寿命和稳定性;
公开号为CN116763595A的发明公开了一种七自由度外骨骼上肢康复机器人,设置有肩关节运动机构、肘关节运动机构、腕关节运动机构,可以实现七个自由度,主动自由度多,运动灵活,同时还设置有上臂尺寸调节机构、前臂尺寸调节机构、手部尺寸调节机构,适用人体上肢尺寸范围广、人机耦合性较好,避免出现由于患者个体尺寸差异而导致无法匹配上肢康复机器人的尺寸的问题;
公开号为CN208115052U的实用新型公开了一种上肢康复训练装置,不仅可以用来进行被动康复训练,还可用来进行主动康复训练。在进行被动训练时,磁流变液阻尼器还可以辅助驱动电机进行刹车,避免上肢受到伤害。
但是针对传统的康复机器人均为刚性结构,机器人由刚性连杆构成,惯性较大,大多通过电机驱动并与执行器之间刚性连接,一定程度上缺乏运动柔顺性,存在着容易发生刚性冲击等驱动技术问题;为解决传统康复机器人易发生刚性冲击、柔顺性不足等问题,提出了磁流变液与康复机器人驱动相结合的方法,设计了电机-磁流变阻尼器混合驱动传动结构,解决了传统刚性康复机器人由于高惯性、电机失速冲击等原因导致的柔性控制性能较差的问题,提高了康复机器人人机交互的输出性能。
所以我们提出了一种磁流变三维力反馈式上肢主被动康复训练装置,以便于解决上述中提出的问题。
实现思路