本技术属于桥梁检测技术领域,特别是一种用于检测桥梁动力特性的机器人及其检测方法。该机器人设计用于跨座在防撞护栏上,配备有移动和检测两大装置。移动装置使机器人能够灵活移动,而检测装置则负责采集桥梁动力特性数据。
背景技术
桥梁是促进经济社会发展和保障道路运输畅通的基础设施节点工程,保障其使用寿命和承载安全是桥梁工程领域的重点工作。桥梁作为可以跨越地形障碍的交通基础设施,其在当下我国交通量日益增长的背景下数量也越来越多,同时桥梁日常的检测和管养需求也越来越大,其中,对桥梁的动力特性进行检测是桥梁健康检测的重要内容之一。
目前,检测桥梁的动力特性有两种方式,第一种方式是在所检测的桥梁上安装结构健康检测系统,但安装和维护结构健康检测系统的成本高昂,不适用于量大面广的中小跨径桥梁。第二种方式是在所检测的桥面上布置传感器阵列,再进行一段时间的桥梁振动信号采集,最后从振动信号中提取桥梁的动力特性,这种方式在实施时需要对所检测的桥梁进行临时交通管制,容易造成交通安全隐患。
因此,降低对桥梁动力特性检测的成本,同时避免检测过程中对目标检测桥梁的运行交通带来影响,是开展桥梁动力特性快速检测的重点和难点。
实现思路