本技术介绍了一种无人机运载式配电线路剥冰机器人装置,该装置集无人机系统、夹紧导向机构、对接机构、摄像机构和轮式剥冰机构于一体。夹紧导向机构设计有顶盖、V型轮和夹紧轮组件,使配电线能在V型轮下卡合并夹紧行进。无人机系统安装于顶盖上方,摄像机构位于顶盖前后侧。轮式剥冰机构由连接顶板、行星齿轮、主齿轮和刀具组成,连接顶板前端固定于顶盖,行星齿轮和主齿轮分别安装于连接顶板末端及其外侧,刀具固定于主齿轮上。该装置结构紧凑,能在不停电环境下自动进行配电线缆除冰作业,具有高自动化、易操作、高稳定性和高效率的特点,确保作业安全且可靠。
背景技术
在配电网系统中,配网作为重要的公共基础设施,在保障电力供应、支撑经济社会发展、服务改善民生等方面发挥重要作用。而在冬季雨雪天气时,配电线路极易覆冰,未及时清除时可能引发短路、断路等故障,从而中断线路的正常运营,引起严重的经济损失。
目前使用的除冰方法主要有人工机械除冰、热力融冰、自然除冰以及撒布融冰雪剂等,这类存在安全隐患大,效率低,能耗成本高,并且环境不友好等问题。
在人工机械除冰中,主要分为人工绝缘杆作业法和线缆除冰机器人作业法。人工绝缘杆作业法采用的是中间电位作业方法,人工悬挂在电线杆上直接进行除冰操作,但效率较低且作业人员存在危险。除冰机器人作业方式主要依靠远程操作、自动化作业、视觉识别技术、机械臂操作等方式进行作业,具有安全性高、人力成本低等优点,但是其存在以下问题:上线缆困难,多为通过吊索将机器人吊放到线缆上,虽然相对安全性稍高,但操作仍然繁琐,且效率较低;运行过程中,摇晃程度较大,稳定性不高;除冰作业效率不高。
实现思路