本系统涉及一种水下机器人及其裂缝检测与修复技术。该水下机器人由承载板、动力组件、摄像组件、检测组件、裂缝修复组件和控制电路组成。
背景技术
目前,随着国内水利水电设施的长时间运行,水下混凝土结构物长时间受到水流压力等影响,混凝土结构物经常会出现多种裂缝,存在严重的渗漏问题,严重影响结构物使用寿命。现有的修复措施主要是使用潜水员进行水下修复,具有极大安全隐患,并且部分水下危险复杂区域不适宜使用潜水员进行水下修复。
以及专利公开号为CN118032795A的发明专利公开了一种抽水蓄能电站库盆混凝土裂缝检测系统,该系统包括安装支架、图像采集器和车体,所述安装支架的顶部卡接有喷射器,所述喷射器的一侧安装有喷料缸,所述喷射器的另一端安装有连接轴,所述连接轴的端部连接有喷管,所述喷管的顶端安装有喷头,所述图像采集器是安装在车体中的。该系统虽然通过自动化和遥控技术实现了裂痕识别,可降低人工潜水操作的风险和复杂性,但仅解决裂缝的识别,针对裂缝的进一步处理需要结合其他设备来实现,进而针对混凝土裂缝处理效率低。
实现思路