本技术方案专注于高压线巡检领域,特别介绍了一款具备越障能力的高压线巡检机器人及其相应的检测与越障控制技术。该机器人系统由控制箱和线缆组成,控制箱顶面装配有可左右移动的第一传动块,以实现精确控制。
背景技术
高压输电线作为输电的主体设施,在国家的公共设施和社会生活发展中起着主要作用,承担着电力的传送任务,因为高压输电线是暴露在外的金属制成的线路,不断收到环境或者人类生活的损害,因为经常裸露在自然环境中,很容易造成各种故障,如果来不及发现和排除,很容易对电力系统造成伤害。所以为了保证输电线路安全和稳定的运行,对输电线路进行定期的巡查是很必要的。
如授权公告号为CN117220191A的中国专利所公开的,其中的越障过程和效果为:“机器人整体机构由四个相同结构悬臂组成,结构简单。当机器人需要越障时,通过四组悬臂的支撑杆在电动推杆的作用下依次抬高并自动向悬臂箱体的45°斜面倾倒,进而带动所固定连接的行走轮和电机依次倾倒,从而实现悬臂的依次自动避障。四组悬臂的支撑杆依次重复上述抬高与倾倒的避障过程,即可实现该机器人在高压线巡检过程中的自动越障,其越障过程简单、高效”。
但其中在越障过程中行走轮的调节范围有限,当在撑线塔之间的线缆之间巡检越过撑线塔时无法有效的越过,越障的范围有限;并且在巡检过程中,不能对多条线缆进行同时巡检,巡检的范围有限,从而降低高压线巡检机器人的巡检效率。
实现思路