本技术属于机器人技术领域,介绍了一种具备柔性收展机构的管道检测变结构机器人。该机器人由柔性杆构成,两端各连接一个机器人单体。其运动机构包括运动轮和万向节,万向节一侧通过联轴器与运动轮固定连接,另一侧连接转动轴。传动机构由转动梁和直流电机组成,转动梁与转动轴通过轴承相连。绳驱动机构包含步进电机,其输出端固定绳驱轮,绳驱轮外壁设有驱动绳。这种设计使得机器人能够适应不同管径和复杂管道结构,自动调节姿态,确保在狭窄或复杂管道中顺利通行。
背景技术
在现代城市及工业管道网络中,管道承担着输送水、天然气、石油、化工产品等关键任务。随着管道的长期使用,管道内部可能由于腐蚀、磨损、沉积物积累等原因出现故障,进而影响输送效率,甚至可能引发安全事故。因此,对管道进行定期检测和维护是确保其正常运行的必要手段。随着机器人技术的发展,管道检测机器人逐渐成为自动化检测的有效解决方案。这类机器人能够深入管道中,凭借其小巧的结构和灵活的运动模式,适应不同管径和管道结构的复杂环境。
然而,现有的管道检测机器人仍然面临一些技术难题。现有机器人在应对复杂管道结构(如弯管道等)时,通常缺乏足够的灵活性,容易出现运动卡滞、检测盲区等问题。
实现思路