本技术涉及仿生机器人技术领域,创新性地提出了一种仿生鸟输电线路接挂地线装置。该装置结合无人机技术,配备地线夹持机构、仿生腿机构和欠驱动抓握器,旨在提高输电线路挂接地线的效率和安全性。
背景技术
挂接地线作业是停电检修作业的关键环节,是保障作业人员生命安全的必要措施。验电是挂接地线作业的首要步骤,接触网验电接地作业管理办法规定需由专门监护人员执行这一环节,地线监护人员与挂接地线操作人员负责地线的挂接与摘除。然而,这一作业流程劳动强度大,挂接与摘除地线频繁,占用较长的检修时间。此外,挂接地线作业还存在一系列安全隐患或事故,如未验电挂接地线、挂接地线不可靠、漏挂、错挂等。在输电线路的停电检修作业中,传统的人工爬塔装设接地线方式更是加剧了这些挑战,该工序劳动强度大、危险系数高、消耗工时长、智能化程度低、操作繁琐不便。传统的接地线亦存在诸多问题,这些问题已经严重威胁检修人员的生命安全,对日常检修工作的开展也造成了诸多不便。
无人机成本低、维护相对简单并具有良好的机动性,随着无人机技术的日趋成熟,利用无人机进行挂接地线作业可代替接触网停电检修作业人工挂接地线。应用无人机挂接地线是降低作业强度、提高作业效率、保障安全运行的一个新研究方向。智能无人机需要在未来研发过程中实现定点作业,研究各类机械臂如何安全可靠地搭载在无人机平台上,是实现无人机定点作业的一个方向。尽管飞行机器人(包括无人机和机械臂)在各种应用中越来越普遍,然而飞行机器人消耗大量电力,而机载能源资源有限,这使得悬停成为一种低效的工作方式。为此提出一种基于仿生鸟的输电线路接挂地线装置。
实现思路