本技术属于仿生深水机器人技术领域,详细描述了一种具备仿鱼类侧线功能的深海作业机器人。该机器人设计包含框架、整流罩、电源密封舱、浮力块、芯片密封舱、推进系统和视觉摄像头,旨在提高深海作业的稳定性和效率。
背景技术
随着全球能源需求的不断增长,为满足人们生产生活需要,海洋油气资源勘探开始向深水领域发展。而水下运载机器人在海洋资源勘探、开采管道维修、处理危险突发事故等方面起到了不可忽视的作用。
鱼类侧线是一种感测系统,位于鱼类的身体两侧,能够感知水流和压力变化,帮助鱼类感知周围环境和捕食猎物。现有深水作业机器人在作业过程中经常会遇到流场感知滞后、行驶过程中机械臂阻力过大、失稳容错措施较少的问题。
例如:①外部海洋流场环境变化时间过短,导致的失稳容错措施失效;②深水作业机器人由于机械臂外露破坏整体流线型结构,导致整流罩减阻效果不佳;③外部流场变化超出推进器可调整范围,导致的机器人剧烈振动。④作业过程中外部流场变化,导致机器人位移机械臂偏离作业位置。由于上述问题的影响,现阶段深水机器人作业在海流等外因素影响下航行阻力大、稳定性低、作业精度较低,难以满足精细化作业的生产需要。因此减少深水作业机器人的外流场阻力,提高深水作业机器人作业稳定性已成为深水作业机器人优化设计的关键科学问题。
实现思路