本技术涉及水下航行器技术,特别是一种单电机驱动的水下吸附航行器。该航行器设计模仿鱼形,具备仿生鱼尾与躯干的反向往复运动能力,实现S型运动轨迹。仿生水翼通过连杆机构传递动力,实现往复摆动,并在尾部安装舵机以实现绕轴线转动。航行器底部配备吸盘,使其能吸附于船底、水下管道或潜航器等水下结构,跟随寄主体移动并实时传递位置信息。该发明摒弃了传统螺旋桨设计,简化传动结构,降低噪音,增强动力,易于操作。
背景技术
单电机控制的水下吸附航行器是将仿生学与机械传动技术相结合的一种新型水下航行器,能够多自由度运动,停留吸附,与传统的螺旋桨和泵喷推进器相比较,具有噪音低、扰动小、自由度高、随寄主运动等优点。
目前的水下航行器普遍只能直线运动,或垂直运动,无法做到多自由度运动,无法做到吸附在寄主体上。单电机控制的水下吸附航行器在资源开采、海洋救援、环境保护、生物研究等领域应用前景巨大。在生物研究领域,单电机控制的水下吸附航行器可以多角度自由吸附在鲸鱼等大型鱼类躯体上,随鱼类运动,观察鱼类的生活情况。在海底运输领域,单电机控制的水下吸附航行器可以下潜吸附到海底运输管道上,观察、修复海底管道。
实现思路