本技术涉及一种柔性仿生鳗鱼机器人系统,属于机器人技术领域。该系统由头部、控制单元和尾部模块组成,各模块通过销轴连接。在运动过程中,控制单元负责驱动,使得机器人能够灵活移动。
背景技术
在机器人技术不断发展的进程中,仿生机器人的研究成为重要方向,鳗鱼以其独特的身体结构和卓越的运动能力,为机器人设计提供了极佳的仿生蓝本。其中,鳗鱼的身体呈流线型,身体柔软,表面光滑,运动阻力系数小,具有良好的运动效率和柔顺性,并且鳗鱼采用蛇形游动,通过扭动身体形成大幅度的波浪式运动而产生强大的前进动力,能够在复杂环境中穿梭自如。
早期刚性仿生鳗鱼机器人在复杂环境适应性方面存在局限,促使软体仿生鳗鱼机器人的研发兴起,但是当前的刚性机器人面临着诸多挑战,在驱动方式上,传统的刚性鳗鱼机器人常采用气压驱动或电机驱动,往往需要连接线缆或气管,在穿越狭窄空间时易发生线缆或气管的缠绕,极大限制了机器人的活动范围,难以实现长距离运动,严重阻碍其在复杂环境如狭窄管道、水下复杂地形等场景中的应用;此外,传统的刚性鳗鱼机器人无环境感知能力,无法实时根据环境信息进行运动路径调整,这在应对复杂多变的工作场景时,显得力不从心,无法满足如水下救援、海洋探测、管道检测等任务对机器人智能性和适应性的要求。
基于此,需要开发一种具备环境感知、无缠绕风险且运动高效的新型机器人
实现思路