目前，伴随着深海探索、开发的进程，海底资源开发、海底资源探索、海底科学考察、探测等方面在海洋经济、海洋科学研究领域占据着越来越重要的地位；海底行走机器人能够近距离、长时间、高稳定性的进行海底作业，因此也扮演者越来越重要的角色。但海底地形复杂、海底底质细软，海底行走机器人在工作过程中的沉陷、打滑等问题是其工作过程中急需解决的痛点。 中国专利（公开号：CN117162067A）公开了一种用于海底电缆检测的行走机器人，其公开了一种通过从动轮驱动和阻尼器缓冲的方式来克服检测设备在检测过程中发生晃动；中国专利（CN106926995B）公开了一种适于海底环境的行走机器人，其公开了一种六足爬行式海底行走机器人；上述专利中关于海底行走机器人的方案更关注于行走的方式的改进和创新，但均缺乏对海底复杂环境机器人姿态控制的方案。因此，本发明提出一种自主调节、终端协同观测控制相结合的一种海底行走机器人数字孪生系统与姿态控制结构。