近年来，无人机广泛应用于侦察、搜索、救援等任务中，但由于其与外界环境的开放性和依赖无线通信网络，容易受到网络攻击，尤其是重放攻击，通过重发过去的通信数据，可能导致系统控制不稳定或失效。 重放攻击是一种常见的网络攻击形式，攻击者通过截获并重复发送过去的合法通信数据包来破坏系统的正常运行，在无人机编队控制系统中，重放攻击尤其具有威胁性，因为无人机之间依赖于无线通信网络来交换控制指令和状态信息，一旦攻击者成功发起重放攻击，系统可能会做出错误的决策，导致控制指令不再准确，进而影响编队的协调和执行，甚至可能使整个系统陷入瘫痪。 重放攻击的危害在于它不会直接修改数据内容，而是利用系统对旧数据的信任，伪装成正常的通信，这种攻击通常难以察觉，特别是在无人机执行任务时，当攻击者重放过去的状态信息或控制指令时，无人机会依据过时的数据作出响应，导致飞行轨迹偏差、位置偏移或编队结构失效，为此，我们提出无人机编队事件触发滑模跟踪控制方法及系统。