无人机凭借其便携性和灵活性，已广泛应用于军事侦察、环境监测和货物运输等领域，其路径规划是确保无人机成功执行这些任务的关键。无人机路径规划的核心在于有效、安全地引导无人机到达目的地，包括在飞行过程中避开障碍物，以及保证路径的可行性与优化。同时，对多个无人机的路径进行规划时还需要关注无人机之间的协同配合。 通常，多无人机路径规划问题可被建模为约束多目标优化问题，在这类问题中，目标可能包括最小化总飞行时间、最大化覆盖范围、避开障碍物等。同时，需要考虑的约束条件包括高度限制、禁飞区、电池寿命等。在解决多无人机路径规划问题时，多无人机的路径会被编码为一个解。 然而，通常情况下，现有方案在求解可行解时只会考虑违反的总约束值，这会导致以下两种情况。在第一种情况中，一个解由三条无人机路径组成时，只有其中一条路径是不可行并且具有较大的总约束值，这个解由于其较大的约束只会被算法抛弃，但是这个不可行路径容易被修复，使得这个解成为可行解；而第二种情况中，两条路径因违反了多个约束是不可行的，尽管违反的总约束值较小，被算法保留下来，但是由于违反了多个约束，难以将这个解修复为可行个体。 因此，若在多无人机路径规划问题中求解可行解时只考虑违反的总约束值，可能会导致求解的过程缓慢，最终获得最优路径难以满足实际飞行要求。