市政排水管道工程施工分管道检测、养护、修复等几大类，管道施工部分采用检测、修复机器人。大多数基本是人工下井作业。这些施工前，均需要将机器人或作业工具搬运至检查井底部，再进行后续检测或修复作业。 现有管道检测机器人电缆车收放线时，多为工人手动进行电缆线收放操作，并且工人对管道内电缆线的状态没有准确的判断，具体而言，放线过程中，无法及时判断线缆的拉力大小，进而判断拉挂线缆机器人是否过于拉紧或者过于松弛进而无法准确工作。如机器人上的线缆过于拉紧，则严重干扰机器人往前运动工作。 出现因线缆无法精准监控拉紧力时，还容易造成如在机器人回退过程中，如果收线不及时，机器人本体有压电缆线的风险。 并且，由于现有的机器人连接上线缆后，在收线时，为了快速收卷线缆提，收线时排出来的电缆线非常紊乱，不便于下一次放线工作。