本技术提供一种载体运动激励的微惯导误差参数辨识与预测方法，将微惯导使用数据和标定数据有效结合，根据使用环境与运动情况择优补偿器件误差，充分利用历史数据，提高微惯导关键误差参数补偿精度，进而提升微惯导性能；同时，本发明还引入运动激励对误差参数补偿精度的影响，避免未能激励误差的数据污染标定结果；最后，本发明所提出的微惯导误差参数变化趋势的学习与预测方法能够减小使用年限增长带来的器件误差，延长微惯导的使用寿命。
背景技术
微惯性导航系统逐步向小型化、低成本、低功耗的方向发展，被广泛用于行人、无人车和无人机等运动体的导航。微惯导的自主导航性能受环境、载体及其运动模式影响大，长时间工作参数漂移较大，误差标定与补偿是保证其使用性能的主要手段。传统的标定与误差补偿方式受限于实验室专用设备，无法在载体上实现原位标定。现场快速标定方法使得微惯导误差补偿摆脱场地限制，但单次快速标定可能存在部分误差激励不足，降低标定精度，影响微惯导性能的问题。
实现思路