本申请涉及一种膨胀点云识别方法、装置、计算机设备。方法包括:获取当前视场对应的环境点云数据和环境图像数据,基于环境图像数据进行第一目标物体检测,得到环境图像数据对应的第一目标物体区域;基于环境点云数据进行障碍物聚类,得到各个障碍物点云簇,基于各个障碍物点云簇对环境点云数据进行过滤,得到已过滤点云数据;基于已过滤点云数据对应的反射强度信息从已过滤点云数据中确定第二目标物体点云数据;基于第二目标物体点云数据进行投影,得到第二目标物体投影区域,计算第一目标物体区域与第二目标物体投影区域的匹配程度;基于匹配程度确定环境点云数据中是否存在膨胀点云数据。采用本方法能够提高膨胀点云识别准确性。
背景技术
随着自动驾驶技术的发展,需要检测自动驾驶车辆周围环境中的障碍物,通常使用激光雷达对车辆周围环境进行扫描获取环境的三维点云,然后根据三维点云进行障碍物的检测。然而,车辆在行驶过程中碰到具有高反射率的物体时,比如,交通指示牌等,车辆中的激光雷达硬件对高反射信号的处理会发生点云向四周扩散的膨胀现象,出现无中生有的膨胀点云,导致障碍物识别出现误判,将原本可通行的区域判定为不可通行,造成自动驾驶车辆出现急刹或者无端减速停车的情况。现有的膨胀点云去除方法是通过激光雷达厂商改进硬件设计、信号处理算法等。然而,现有的方法设计成本高,并且激光雷达受环境影响并不能准确识别膨胀点云,造成对膨胀点云的识别效率低的问题。
实现思路