本申请涉及一种集成点云加速模块的线结构光相机和方法,其中,该线结构光相机包括处理芯片和点云加速模块;处理芯片用于对线结构光相机获取到的图像进行光条中心提取,得到图像的光条中心序列;处理芯片用于根据相机内参、相机外参和光条中心序列,通过点云加速模块计算得到光条中心序列的点云数据。通过本申请,通过相机中的处理芯片和点云加速模块,实现了将光条中心转点云的计算任务从外部监看终端迁移到相机中,可以大大减少系统的整体处理时间和成本,解决了如何降低线结构光相机的测量成本的问题。
背景技术
线结构光3D相机基于三角测距原理,通过获取相机坐标系中的光条中心和已知的光平面,实现对物体距离的测量,这种非接触式的检测方法提高了检测的精度和效率,同时也减少了对被测物体的损伤和测量成本。总的来说,线结构光3D相机作为一种高效、精准的三维成像技术,在多个领域展现了巨大的应用潜力。
随着大规模FPGA芯片的应用,通过FPGA采集图像并进行光条提取的技术路线已经较为成熟,该方式可以大大节约网络带宽,减少了CPU的计算时间,大大提高了线结构光3D相机的扫描帧率。但是光条中心并不能直接转化为点云,中间需要经过复杂的计算过程,一般是要通过外部监看终端进行处理,成本较高。
目前针对相关技术中如何降低线结构光相机的测量成本的问题,尚未提出有效的解决方案。
实现思路