本申请提供一种点云重建模型生成方法、点云重建方法及电子设备,涉及点云技术领域。该方法包括:确定待重建地面中的至少一个目标重建地面;通过不同视角对各目标重建地面进行图像采集,获取各目标重建地面对应的图像对;基于各目标重建地面对应的图像对中的至少一组关联特征项,确定各目标重建地面对应的局部优化目标;根据各目标重建地面对应的局部优化目标,对待重建地面对应的基础点云重建模型进行优化,得到待重建地面的目标点云重建模型。通过本申请达到实现大范围地图元素的快速且准确的点云重建的效果。
背景技术
在电子地图制作过程中,电子地图不仅需要呈现详细的地理信息,也需要对各类地图元素进行准确地标注,因此,地图元素标注是一个关键的环节。而地图元素的准确标注依赖于能准确完整的表达场景的点云。在实际应用中,可基于激光雷达获取的点云进行地图元素的标注,但带激光雷达的采集设备由于费用高昂导致不能大规模投入使用,且通过激光雷达获取的点云的点云反射率伪彩色图像不如真正的图像能够准确完整的表达场景,这也给标注效率造成了较大的影响。
针对上述问题,相关技术通过基于纯视觉的点云重建实现大范围建图。其中,基于纯视觉的点云重建是使用价格低廉的相机采集数据,应用多视角立体(Multi-ViewStereo,简称为MVS)匹配生成稠密深度图的方式进行地图元素的点云重建。但该方式需要大量的计算时间才能完成地图元素的点云重建。
实现思路