本技术实施例提供了一种环境识别模型训练方法、驾驶控制方法及相关装置,环境识别模型训练方法通过获取包含中断自动驾驶模式的环境的图像作为风格图像,将该风格图像和原始训练图像集中的原始图像输入图像风格迁移网络中,从而将包含中断自动驾驶模式的环境的图像的风格迁移到车辆行驶过程中所采集到的原始图像上,解决了环境识别模型难以获取训练数据的问题,此外,可通过训练好的环境识别模型识别实际驾驶场景中包含中断自动驾驶模式的环境图像,并将该图像作为新的训练图像来更新环境识别模型,使得环境识别模型识不断提升识别中断自动驾驶模式的各种环境的能力,提高了识别中断自动驾驶模式的环境的准确度,保证了自动驾驶的安全性能。
背景技术
自动驾驶车辆在行驶过程中通过实时感知车辆周围的行驶环境来判断是否适宜自动驾驶,如天气、道路等行驶环境,当行驶环境不适宜自动驾驶模式时中断自动驾驶模式,因此识别行驶环境是否适宜自动驾驶至关重要。
随着人工智能技术的发展,神经网络被广泛应用于目标识别和环境感知等,若通过神经网络识别中断自动驾驶模式的环境,则需要获取大量的包含中断自动驾驶模式的环境的数据来训练神经网络,例如,需要恶劣天气、恶化的道路等不适宜自动驾驶模式的环境的图像作为训练数据,而在自动驾驶车辆的实际行驶过程中,此类图像较为稀疏,导致训练数据难以获取,所获得的神经网络的环境识别能力较差。
实现思路