本技术属于公路养护作业警示技术领域,涉及一种公路养护作业安全警示机器人集群及其控制方法。安全警示机器人集群包括若干个公路养护作业安全警示机器人;公路养护作业安全警示机器人包括移动底盘和设置在移动底盘上的警示装置;所述警示装置上设置有深度相机;移动底盘上设置有GPS定位单元、控制单元和电源;所述控制电机、GPS定位单元和深度相机均和控制单元连接。控制方法包括遥控控制模式和自主控制模式;遥控控制模式为外部遥控单元将控制信号传输至所述控制单元,控制公路养护作业安全警示机器人集群运动至目标位置;自主控制模式为控制单元计算领航安全警示机器人的目标位置与目标轨迹,控制领航安全警示机器人与跟随移动安全警示机器人运动至目标位置。
背景技术
公路交通,作为现代社会中不可或缺的出行方式之一,承载着日常通勤、货物运输、长途旅行等多重功能。然而,随着时间的推移,自然环境因素如雨水侵蚀、风沙磨损、极端天气影响以及地质变动等,不断对公路基础设施构成挑战,导致路面破损、路基沉降、边坡滑塌等问题频发。与此同时,日益增长的车辆通行量,特别是重型车辆和超载车辆的频繁使用,进一步加剧了道路的损耗速度,不仅缩短了公路的使用寿命,还严重威胁到了道路通行的安全性与稳定性。面对这一系列挑战,公路的定期保养与维护显得尤为重要,它是确保公路交通安全、提升道路通行效率、延长道路服务年限的关键措施。有效的养护工作能够及时发现并修复潜在的安全隐患,减少因道路状况不良引发的交通事故,保障人民生命财产安全。然而,现实情况却是公路养护作业面临着诸多困难:养护作业类型繁多,涵盖了路面修补、桥梁加固、边坡治理、排水系统维护等多个方面;作业点分布广泛且分散,从繁华都市到偏远乡村,从平原到山区,无所不在,这无疑增加了养护管理的复杂性和成本。更为严峻的是,近年来公路车流量呈现出爆炸式增长,这给公路养护作业带来了前所未有的压力。为了应对这一挑战,公路养护的投入逐年增加,但与此同时,养护难度和安全风险系数也随之攀升。一方面,高强度的车流量使得养护作业必须在尽可能短的时间内完成,以减少对交通的影响;另一方面,复杂的作业环境和紧张的工期,使得养护人员和设备的安全面临极大挑战。
目前,尽管公路养护技术有所进步,但在实际作业中,仍普遍采用人工摆放交通锥的方式来封闭作业区域,这种传统方式存在诸多不足。首先,交通锥的布放数量巨大,尤其是在长距离或大规模养护作业中,需要耗费大量人力物力;其次,布放距离长,要求养护人员在高风险环境下长时间作业,极易发生安全事故;再者,布放效率低下,不仅延长了养护作业的准备时间,也增加了对正常交通的干扰。这些问题不仅大幅提升了道路养护作业的劳动强度,更使得养护作业人员的安全与健康,以及作业设备的完好性难以得到有效保障。
实现思路