本技术提供一种基于点云数据处理的鞋楦喷胶路径自动生成方法,在扫描鞋楦得到点云数据的基础上,进行点云数据预处理后,获得空间运动轨迹点标记与数据;再通过多项式插值得到鞋楦上的近似喷胶附着空间轨迹;然后依次求解所有鞋楦上的喷胶附着空间轨迹点所对应的正交坐标系NOA向量,求解鞋楦喷胶轨迹NOA向量方向偏置一定距离后的机械臂末端喷胶空间轨迹,根据所述正交坐标系NOA向量和机械臂末端喷胶空间轨迹求解获取机械臂末端位姿矩阵;最后根据机器人D‑H参数建立逆运动学数学模型,并带入机械臂末端位姿矩阵进行求解获得鞋楦喷胶运动轨迹。
背景技术
传统制鞋工艺大量依赖人工操作。涂胶是制鞋工艺中最重要的环节,不仅涉及到鞋的质量和生产效率,而且对制鞋个人的健康也有很大的负面影响。为此,亟需采用一种工业机器人智能喷胶的技术来替代传统的人工涂胶工艺。目前,制鞋业虽然已有工业机器人的智能喷胶技术,但由于鞋款变化速度很快,且工业机器人智能喷胶的运动轨迹需要人工学习(通常是采用示教器+人工操作判断),耗时耗力,工人上手难度高,难以满足行业发展需求。而传统视觉方案,实现难度复杂,机器人学习速度慢,且工业摄像头易附着污染物,影响控制精度。
实现思路