本申请涉及果实采摘机械技术领域,公开了一种吞咽式苹果采摘末端执行器,包括基座,其内底部活动设置滑动支架,内顶部固定设置有支撑架,所述滑动支架和支撑架之间安装有伸缩气囊,所述伸缩气囊用于膨胀时使滑动支架远离支撑架;柔性吸盘,其与吸盘支架连通,用于接触果实时引导柔性吸盘内空气流出形成负压;环状气囊,其一侧与基座固定连接,另一侧与滑动支架固定连接,用于在果实侵入基座内部后进行膨胀,随后收缩内径包裹果实。通过柔性吸盘接触苹果并受压使其进入基座,随后抽去柔性吸盘内空气形成负压对苹果吸附,随后环状气囊充气膨胀包裹苹果外壁,且环状气囊内径收缩对苹果夹紧,以此实现柔性接触避免苹果损伤,确保采摘高质完整。
背景技术
苹果采摘机器人近年来在农业自动化领域备受关注,其末端执行器作为直接接触目标果实的关键部件,是整个采摘系统中最核心的技术之一。目前,主流的苹果采摘机械末端执行器通常采用刚性机械抓取方式。这种设计通过刚性夹爪直接施力来固定和摘取果实,在结构设计和执行效率上相对简单,因此被广泛应用于传统的采摘机械中。
然而,现有的刚性机械抓取技术也存在显著不足。首先,刚性夹爪在抓取过程中对果实表皮的压力分布不均匀,容易造成果实表皮损伤甚至内部挤压破坏,严重影响果实品质和商品价值。其次,不同果实的大小和形态差异较大,而刚性机械抓取方式对目标的适应性较差,难以应对苹果在实际采摘过程中形状和尺寸的复杂变化。
实现思路