本申请提供一种扫描数据生成方法、电子设备及存储介质,所述方法包括:获取场景的图像和初始点云;对所述图像进行对象分割,得到掩膜图,所述掩膜图包括所述图像中的对象对应的对象区域;将所述初始点云投影至所述掩膜图,获取所述对象区域对应的第一点云;对所述第一点云进行去噪,得到第二点云;从所述初始点云中删除所述第二点云,得到所述场景对应的扫描数据。上述方法能够提高剔除动态对象对应的点云的准确度。
背景技术
在自动驾驶、地图导航和移动机器人众多技术领域中,构建三维地图是一个重要的技术环节。智能终端(比如移动机器人)通过传感器感知周围的物体,创建智能终端当前所处环境的三维地图。
智能终端在大场景扫描过程中,移动的动态对象会影响扫描物体的精度,导致扫描到较多的噪声点云。相关技术为了解决这一问题,通常通过比对相邻帧之间的差异确定动态对象,从而剔除该动态对象对应的扫描点。这类方法需要根据场景的变化,调整参数,不具有普适性。此外,相关技术还采用全局点云判断的方式,通过全局点云确定存在动态对象时,直接删除动态对象所在区域的点云,这类方法容易出现误删的情况。
实现思路