本申请提供一种标定方法、电子设备及存储介质。该方法包括:获取多帧原始点云,每帧原始点云对应一个旋转角度;将多帧原始点云对齐至同一世界坐标系,获得目标点云;依据每帧目标点云的位姿,确定预设坐标点对应的三维坐标点;基于多个三维坐标点及每个三维坐标点对应的旋转角度,确定所述每个三维坐标点在旋转坐标系中的旋转坐标点;通过对齐每个三维坐标点与对应的旋转坐标点,确定旋转坐标系与世界坐标系之间的初始变换参数;利用初始变换参数,对齐每帧原始点云与对应的目标点云,获得目标变换参数。利用上述方法,能够确定旋转坐标系与世界坐标系之间的目标变换参数,从而能够依据目标变换参数将点云数据转换至相机坐标系进行着色。
背景技术
为了提高点云数据的可视化及真实感,往往需要依据图像数据对点云数据进行着色。在对点云数据着色之前,需要依据采集点云数据的点云传感器(例如,雷达)与采集图像数据的视觉传感器(例如,相机)之间的转换关系,将点云数据转换至视觉传感器对应的坐标系下,以确保着色效果。
在一些应用场景中,往往需要转动点云传感器,以调整观测角度或覆盖更广泛的扫描区域。然而,这种转动会改变点云传感器与视觉传感器之间的空间关系,导致点云传感器与视觉传感器之间原本固定的转换关系变得不固定,从而导致难以将点云数据转换至视觉传感器对应的坐标系(例如,相机坐标系)。
若无法将点云数据转换至视觉传感器对应的坐标系,将会造成难以对点云进行准确着色。
实现思路