本技术一个或多个实施例提供了一种轨道识别方法、装置、存储介质及设备,其中,轨道识别方法可包括:获取轨道周围的第一点云数据;将所述第一点云数据转换到X‑Y平面;根据转换后的第一点云数据的几何特征建立第一模型;将所述第一模型与预设轨道模型进行对比,确定所述第一点云数据中与所述预设轨道模型匹配的目标点云,其中,预设轨道模型基于所述轨道的点云的几何特征建立;根据所述目标点云识别所述轨道,可提高轨道识别精度。
背景技术
目前,基于视觉的轨道提取无法体现三维的轨道信息,且在光线较弱的情况下难以识别提取轨道。而基于三维点云的轨道提取方式通常基于边缘特征,会先计算法向量,根据法向量来提取边缘,这样会提取出较多的边缘线特征,且对于距离较远处的轨道,通常会由于一点斜率的变化导致轨道提取误差较大。故,一种轨道识别方法有待被提出。
实现思路