本技术提供一种基于可变焦单目摄像头的场景建模方法,包括:控制单目摄像头在当前的取景角度下变焦至第一变焦倍数,将第一变焦倍数下的取景图像划分为多个取景块;控制单目摄像头依次对准多个取景块中的每个取景块;在单目摄像头对准任一取景块时,控制单目摄像头由第一变焦倍数变焦至第二变焦倍数;确定特征点在第一变焦倍数变焦至第二变焦倍数后的第一移动距离;根据第一移动距离,确定特征点的移动速度;根据特征点的移动速度、第二变焦倍数和预设系数,确定对准的取景块的深度值;控制单目摄像头旋转,重复执行上述步骤;根据多个取景角度下的多个取景块的深度值,构建三维模型。降低了场景建模的复杂度、操作难度、金钱成本和时间成本。
背景技术
场景的立体建模技术在多个领域具有重要应用,例如,城市规划、虚拟现实、地理信息系统和环境监测系统等应用场景。这些应用场景通常需要对半径几公里范围内的场景进行建模,不同的应用场景对建模精度有不同的要求。目前,这类型的大场景立体建模方法通常依赖于装载在可移动平台(例如车辆或无人机)上的多摄像头系统或激光雷达系统。这些方法虽然能够提供高精度的建模结果,但需要专业的设备和复杂的算法支持,复杂度和操作难度较高,金钱成本较高,此外无论是多摄像头系统或者激光雷达系统,其采样距离通常都是在几十米左右,因此对几公里范围内的场景进行建模,需要驾驶车辆或无人机遍历采集场景的三维数据,由于建模算法不能实时进行,通常在后期处理发现问题之后需要再次回到问题地点进行三维数据采集,时间成本非常高。因此,如何降低场景的立体建模的复杂度、操作难度、金钱成本和时间成本是目前亟待解决的问题。
实现思路