本技术公开了一种机器人自主重定位方法、装置、机器人及存储介质,方法包括:获取融合地图及当前位置的深度视觉图像和激光扫描数据;其中,融合地图由视觉地图、视觉词袋和激光栅格地图生成;利用深度视觉图像在融合地图中进行匹配,确定机器人在融合地图中匹配度最大的初始位姿;当匹配度大于等于预设阈值时,利用初始位姿及激光扫描数据确定机器人在融合地图中的精确位姿;当匹配度小于预设阈值时,控制机器人运动至下一位置,直至下一位置匹配到的初始位姿对应的匹配度大于等于预设阈值时,利用下一位置的初始位姿及激光扫描数据确定精确位姿。本方法可确保机器人在任意位置自主重定位的可靠性及准确性,进而提升用户使用体验。
背景技术
随着机器人技术的不断发展,可自主移动的机器人已在工业、服务业等领域中得到了广泛的应用。这些机器人可利用内建地图数据进行导航移动,但是导航移动需要建立在机器人实际位置及姿态与内建地图数据对齐的基础上,同时在实际应用中,机器人可能存在重启的情况,因此如何在机器人重启时进行机器人的重定位是机器人领域的重要技术问题。
相关技术中,为了在机器人重启时进行重定位,通常会要求机器人在固定位置进行重启,或是通过人工方式在内建地图中设置初始位姿,上述方式不仅为用户使用机器人带来麻烦,同时当机器人遭遇意外重启将无法确定重启位置,进而为机器人的运行带来障碍。
实现思路