本技术揭示了一种内窥镜图像校正方法、系统及计算机存储介质,其中,方法用于对内窥镜的检测图像得方向进行校正,包括:获取当前检测图像以及与所述当前检测图像对应的加速度信息序列;根据所述加速度信息序列,计算对应所述当前检测图像的图像校正因子,得到当前校正因子,并判断所述内窥镜的当前姿态信息是否包含于加速度检测死区范围内;若否,则根据所述当前校正因子,校正所述当前检测图像;若是,则根据对应所述内窥镜当前姿态的前向姿态的先校正因子,校正所述当前检测图像。本发明提供的内窥镜图像校正方法,能够适应传感器低功耗、低成本、小体积的要求,应对死区问题,提升观察视角方向的校正精度和效果。
背景技术
磁控胶囊内窥镜系统,通过外部控制磁体(例如,永磁体或电磁体)或其他外部设备,对吞服到体内或设置于诸如仿真胃部、肠道等的空腔内的胶囊内窥镜进行较远距离非接触式的控制,由此可以采集得到人体内或空腔内某些参数作为中间结果,进而辅助完成消化道的检查,并辅助医疗工作者进行疾病的诊断和治疗,或辅助进行模拟实验。
受到自身运动的影响,特别是在发生沿自身旋转轴自转的情况下,内窥镜拍摄得到检测图像的方向同样会发生旋转,如图1所示。初始状态下,如图1(a),对于某个检测对象,内窥镜沿“A上B下”的方向生成检测图像;在内窥镜旋转至沿“A下B上”的姿态时,如图1(b),对于同一检测对象,仍然会沿“A上B下”的方向生成检测图像,导致检测对象在后一检测图像中发生角度偏转(倒置)。如此,会极大地增加医疗工作者阅读检测图像的困难程度,加剧检测图像抖动的不良情况,甚至导致医疗工作者阅片时发生眩晕。
一种现有技术中采用在设备中设置陀螺仪的方式,通过高频率采集设备绕各轴运动的角速度,从而对图像进行调整,但陀螺仪体积较大、功耗较高、成本较大,难以应用于内窥镜设备中。基于此,如何提供一种对内窥镜中传感器要求较低,且能够解决检测图像“天旋地转”的问题的内窥镜图像校正方法,成为亟待解决的技术难题。
实现思路