本技术公开了一种植保无人机精准对靶喷洒方法、装置、设备和介质,其中的方法为:利用搭载RTK模块的无人机来测量作业区域的边界点的地理坐标;确定作业区域的边界,并计算出各个作业小区的地理坐标;地面控制端根据各个作业小区的中心点的地理坐标对无人机的作业航线进行规划;无人机搭载喷施作业模块按照规划好的作业航线进行喷施作业,并在位于作业区域的边缘作业小区进行喷施作业时,根据环境风速以及与喷施作物之间的相对高度,自适应调整喷施参数,确保喷洒出的农药在作业区域的边界范围内。本发明可有效解决逐点测量时存在的步骤繁琐,测量工作量大,效率低、靶区不易进入等问题,且能保证喷洒出的农药不会漂移到作业区域的安全边界外。
背景技术
目前植保无人机的主要作业方式仍是覆盖式喷洒,精准对靶喷洒作业尚处于研究阶段。在精准对靶喷洒研究中,获取各个作业小区的地理坐标仍采用手工测量,包括以下步骤:(1)、通过手持式RTK(Real-time kinematic,实时动态载波相位差分技术)测定作业区域的若干个边界点的地理坐标;(2)、根据植保无人机喷幅确定作业小区(靶区)的宽度,并设定小区长度;(3)、根据植保无人机喷洒作业路线将整个作业区域划分为若干个作业小区;(4)、对每个作业小区采用RTK精确测量并记录其中心的地理坐标;(5)、植保无人机在实施喷洒作业时,依据各作业小区的病害、草害的发生情况,并结合实时获取的各作业小区的地理坐标信息来控制植保无人机喷洒系统的开启和关闭,以实现精准对靶喷洒。
然而采用人工测量获取作业小区的地理坐标的方法无法应用于实际作业。特别是当作业区域面积较大、划分的作业小区的数量较多时,或者作业区域为水田等不易进入的区域时,此种方法就会出现的测量步骤繁多、测量工作量大、效率低、标记点的地理坐标不易获取等问题。
实现思路