本技术提供了一种堆叠物体的物体数量检测方法、装置及系统,涉及图像处理技术领域,上述堆叠物体的物体数量检测方法包括:获取堆叠物体的深度图像;其中,深度图像中携带有各个像素点对应的深度距离,堆叠物体由多个尺寸相同的目标物体堆叠得到;基于深度图像中堆叠物体所覆盖的各目标像素点对应的深度距离,确定各目标像素点对应的物体层;基于深度图像确定各目标像素点对应的物理长度和物理宽度,基于各目标像素点对应的物体层及物理长度和物理宽度确定堆叠物体中包含的目标物体数量。本发明提升了堆叠货物的货物数量检测的准确性。
背景技术
随着自动化行业的迅速发展,卸码垛机器人已经成为先进制造行业中不可替代的重要装备和手段,卸码垛机器人可以从转运托盘中同时拾取或放置紧密码放的多个相同尺寸规格的堆叠货物,从而代替人工完成货物入库或出库工作,提高生产效率。然而,由于自动卸码垛通常存在工业机器人掉包、甩包、以及货物尾箱等情况,不仅影响流水线上入库或出库的作业效率,还容易对企业造成经济损失,因此,对于货物出库或入库时的货物数量确认是十分必要的。
目前,随着计算机视觉技术的发展,主要利用3D点云数据计算堆叠货物的总体积,再根据堆叠货物的总体积和单个货物的体积计算堆叠货物中的货物数量,但是,随着货物层数的堆叠,体积误差累计变大,计算得到的货物总体积误差较大,导致计算得到的货物数量不准确。因此,现有的堆叠货物的货物数量检测技术还存在准确性较低的问题。
实现思路