本技术公开了一种智能装药系统中的起爆药卷自动传送供料机构及传送方法,实现对起爆药卷的自动步进式流水化供药;在爆破掘进掌子面处设置一个箱型的起爆药卷存放料仓,使其承担起为爆破掘进掌子面上的全部爆破孔提供起爆药卷的任务,与装药机械手配合,全自动完成起爆药卷的供药和装药工作;箱型的起爆药卷的料仓采用环形封闭链条结构,环形封闭链条采用蛇形布置形式,在环形封闭链条上间隔地设置悬臂药筒和线圈套筒,将起爆药卷插接在悬臂药筒中,并将该起爆药卷连接的引线及接线盒插接在相邻的线圈套筒上,通过伺服电机控制环形封闭链条步进式传送,完成将料仓的各起爆药卷依次传送到取药位置处;取药位置设置在箱型的起爆药卷料仓左上角处。
背景技术
在隧道爆破掘进施工过程中,起爆药包及爆炸药包的装填是整个施工流程中最重要的环节,药包装填效率和装填质量直接影响到爆破掘进的进度和整个隧道的施工质量;由于受隧道开挖环境的限制,隧道爆破炸药一般采用乳化炸药卷的形式装填到已钻好的掘进工作面上的爆破孔中;起爆药包一般被制作成类似香肠的形式结构,在起爆药卷中预埋有电子雷管,电子雷管的引出线被引出到起爆药卷外后与接线盒连接在一起;爆炸药包的形状类似一根完整的香肠,在圆柱状包衣中仅包覆有乳化炸药;每个爆破孔的装药是先将一个起爆药卷装填到爆破孔孔底,并将这个起爆药卷的雷管引出线沿爆破孔甩出到爆破孔外,使雷管引出线外端连接的接线盒设置在爆破孔外的工作面上,然后,再顺次装填若干个爆炸药卷,将该爆破孔装填满;待爆破工作面上全部爆破孔装药完毕后,将各起爆药卷的雷管引出线外端的接线盒连接在母线上,最后,通过母线发出引爆电信号,从而引爆工作掌子面上装填的炸药,实现爆破掘进。
目前,在隧道爆破施工中,爆破孔的装药是通过人工装药的方法进行的,操作人员在高温、高湿、高粉尘的环境中,由于爆破掌子面高达十米及以上,高空进行高强度的炸药填充作业,存在高空作业的安装隐患,外加施工环境条件的恶劣,普遍存在炸药装填质量不高,劳动工作强度过大和装药效率较低的缺陷,如何开发一种智能装药系统,成为施工现场迫切需要解决的一个问题。
随着机器人技术的发展,采用智能机器人代替人工进行现场装药,已成为当下本领域技术人员正在努力攻克的一个课题;但如何在爆破掌子面处实现对机械装药手全自动装药的供药是需要解决的一个首要问题,特别是实现对起爆药卷的自动步进式流水化供药具有一定的难度,由于起爆药卷上附带有雷管引出线和接线盒,如何一次性地完成对起爆药卷的装填,并顺利将引出线甩出到爆破孔外,使各起爆药卷的接线盒也顺利设置在爆破掌子面上,为后期各接线盒与引爆母线的连接创造便利条件,成为本领域技术人员需要攻克的一个难题。
实现思路