本技术公开了一种血管介入手术机器人控制方法及系统,所述方法包括血管造影图像处理;包括图像增强,图像分割以及分割后图像修正,对处理后的图像进行特征提取,结合血管图像特征以及患者其他信息得到血管状态指标值,根据血管状态指标值得到导丝控制参数,并对控制参数进行修正,基于修正后的PID控制参数值进行血管介入手术机器人的控制。本发明实现了根据不同的血管状态对导丝控制参数进行调节,使导丝的行进控制与血管状态匹配,保证了导丝进入的安全性以及行进效率。
背景技术
在血管外科领域,血管介入手术是一种高效的微创治疗方法。手术中,医生站在躺在手术床上的病患旁进行微创手术操作,同时通过 DSA 影像观察体内导管/导丝的位置。导丝和导管通常插入股动脉或桡动脉。动脉穿刺后,医生推进/回撤并扭转导丝和导管进入靶动脉,然后沿血管到达病变进行治疗。然而,传统的介入手术方法需要医生长时间穿戴防护铅衣,并且存在暴露于辐射的风险,这不仅为医生带来健康隐患,还可能对手术效率产生不利影响。随着血管腔内介入手术机器人的研发应用,可在减少医生辐射暴露的同时,提供相较于传统方法更高的操作精度和稳定性。
但是,现有技术中的血管腔内介入手术机器人多数为医生在远程控制台进行全程控制,手术中对器械的操作完全由医生决定,这就及其考验医生的操作能力和经验,对于不熟练的医生进行操作时,往往不能很好地控制操作台,从而给手术过程引入更多风险,并且,对于不同年龄、病因的病人,其血管健康程度也有巨大的差异,采用多大的速度推进导丝等操作往往就比较依赖医生的经验判断,无法进行客观评价。
实现思路