本技术公开了一种隧洞围岩建模及全类型岩体结构面识别方法、装置,所述方法包括:利用多角度布置的深度相机获取隧洞围岩的影像数据,处理后获得的影像帧包括带有颜色数据的点云模型;基于颜色一致性和深度一致性,对点云模型进行后配准,得到完整的隧洞点云模型;获取隧洞点云模型的几何姿态,并转换为颜色数据,并映射至二维图像得到几何姿态图像;识别几何姿态图像中的像素与邻域之间的关联程度,根据关联程度确定像素属于的邻域,提取反映相似地质特征的围岩面状语义区;对围岩面状语义区进行合并,得到岩体结构面。采用上述技术方案,顾及几何特征和纹理特征多样性差异,克服结构面形态差异及光照影响,实现多种类型结构面的准确全面提取。
背景技术
现有的岩体结构信息提取方法主要包括如下两种:(1)接触式提取,如人工量测,该类方法需要人工前往实地进行勘测,优点在于能够保证较高的精度,但时间成本高,且由于隧洞本身的结构特点,人员在隧洞中停留时间过长将会存在安全风险;(2)非接触式提取,基于摄影测量方法获得的三维模型进行量测,摄影测量能够较快获得岩体的三维模型,满足快速、准确、安全的要求。
现有的非接触式提取方法在实际应用过程中存在一定的不足,由于隧洞内部环境和结构复杂,光照条件多变,导致隧洞内表面亮度不均匀,以及颜色与实际颜色存在区别,这对基于影像数据进行识别的方式有着较大的负面影响,产生结构面的分割准确度较低、误差较大的问题。
实现思路