本技术提供一种三轮车及其转向控制方法、系统和计算机存储介质,属于车辆控制技术领域。其中方法包括获取三轮车的期望转向角速度、前轮的等效直径以及前轮中心至左后轮轴线的最短距离;根据三轮车的期望转向角速度、前轮的等效直径以及前轮中心至左后轮轴线的最短距离,确定前轮的期望转速;获取两个后轮中心的距离和三轮车期望前进速度;根据两个后轮中心的距离和三轮车期望前进速度,确定左后轮的期望线速度和右后轮的期望线速度;根据前轮的期望转速、左后轮的期望线速度和右后轮的期望线速度控制三轮车的转向。本发明通过控制前轮的转速和两个后轮的转速,提高三轮车转向时的稳定性与准确性,有效控制三轮车的转向轨迹。
背景技术
目前常用四轮车辆的转向方式主要为阿克曼转向,在低速状况下阿克曼转向效率较低,低速时无法精准控制车辆的转向轨迹。另外,阿克曼转向无法实现零速度原地转向,不利于车辆在较为狭窄的地方转向。三轮车辆转弯半径更小,可以实现零速度原地转向,在狭窄空间中更具灵活性,因此适用于对转向精度要求高、道路狭窄的场景。
目前常用的三轮车辆,前轮为万向轮,不提供驱动力,后轮由两个驱动轮驱动,实现前进、后退以及转向,转向方式为纯后轮差速转向方式。然而,受限于路面摩擦力、三轮车辆重心分布以及控制系统精度的影响,在车速较高的情况下,三轮车辆容易出现打滑甩尾等现象。
实现思路