三轮车及其转向控制方法、系统和计算机存储介质
2025-02-21 21:27
No.1342608618499088384
技术概要
PDF全文
本技术提供一种三轮车及其转向控制方法、系统和计算机存储介质,属于车辆控制技术领域。其中方法包括获取三轮车的期望转向角速度、前轮的等效直径以及前轮中心至左后轮轴线的最短距离;根据三轮车的期望转向角速度、前轮的等效直径以及前轮中心至左后轮轴线的最短距离,确定前轮的期望转速;获取两个后轮中心的距离和三轮车期望前进速度;根据两个后轮中心的距离和三轮车期望前进速度,确定左后轮的期望线速度和右后轮的期望线速度;根据前轮的期望转速、左后轮的期望线速度和右后轮的期望线速度控制三轮车的转向。本发明通过控制前轮的转速和两个后轮的转速,提高三轮车转向时的稳定性与准确性,有效控制三轮车的转向轨迹。
背景技术
目前常用四轮车辆的转向方式主要为阿克曼转向,在低速状况下阿克曼转向效率较低,低速时无法精准控制车辆的转向轨迹。另外,阿克曼转向无法实现零速度原地转向,不利于车辆在较为狭窄的地方转向。三轮车辆转弯半径更小,可以实现零速度原地转向,在狭窄空间中更具灵活性,因此适用于对转向精度要求高、道路狭窄的场景。 目前常用的三轮车辆,前轮为万向轮,不提供驱动力,后轮由两个驱动轮驱动,实现前进、后退以及转向,转向方式为纯后轮差速转向方式。然而,受限于路面摩擦力、三轮车辆重心分布以及控制系统精度的影响,在车速较高的情况下,三轮车辆容易出现打滑甩尾等现象。
实现思路
阅读余下40%
技术概要为部分技术内容,查看PDF获取完整资料
该技术已申请专利,如用于商业用途,请联系技术所有人!
技术研发人员:
江鹏斌  顾德
技术所属: 江南大学
相关技术
一种蝶形气瓶加工工艺的自动化检测系统和方法 一种蝶形气瓶加工工艺的自动化检测系统和方法
一种基于肿瘤的质谱检测方法及系统 一种基于肿瘤的质谱检测方法及系统
CT扫描系统中探测器模组温度控制方法、装置和设备 CT扫描系统中探测器模组温度控制方法、装置和设备
一种污染源监测系统及方法 一种污染源监测系统及方法
用于3He极低温、脉冲强磁场NMR测量的样品杆和测量方法 用于3He极低温、脉冲强磁场NMR测量的样品杆和测量方法
同步回收废旧三元锂电池中锂、铜、钴、镍、锰的方法 同步回收废旧三元锂电池中锂、铜、钴、镍、锰的方法
一种模拟海岸水库营养盐迁移转化的实验装置及其实施方法 一种模拟海岸水库营养盐迁移转化的实验装置及其实施方法
一种心脏起搏器多模式通信系统 一种心脏起搏器多模式通信系统
一种变浇口镶嵌侧抽式超声塑化注射模具 一种变浇口镶嵌侧抽式超声塑化注射模具
细菌分离芯片及分离方法 细菌分离芯片及分离方法
技术分类
电信、广播电视和卫星传输服务 电信、广播电视和卫星传输服务
互联网软件服务 互联网软件服务
集成电路设计 集成电路设计
信息集成数字服务 信息集成数字服务
电气机械制造 电气机械制造
计算机、通信、电子设备制造 计算机、通信、电子设备制造
医药制造、生物基材料 医药制造、生物基材料
石油煤矿化学用品加工 石油煤矿化学用品加工
化学原料制品加工 化学原料制品加工
非金属矿物加工 非金属矿物加工
金属制品加工 金属制品加工
专用设备制造 专用设备制造
通用设备制造 通用设备制造
通用零部件制造 通用零部件制造
汽车制造业 汽车制造业
铁路、船舶、航天设备制造 铁路、船舶、航天设备制造
电力、热力生产和供应 电力、热力生产和供应
燃气生产和供应 燃气生产和供应
水生产和供应 水生产和供应
房屋建筑、土木工程 房屋建筑、土木工程
交通运输、仓储和邮政 交通运输、仓储和邮政
农、林、牧、渔业 农、林、牧、渔业
采矿业 采矿业
农副、食品加工 农副、食品加工
烟草、酒水加工 烟草、酒水加工
纺织皮具居家制品 纺织皮具居家制品
文教体娱加工 文教体娱加工
苏ICP备18062519号-5 © 2018-2025 【123技术园】 版权所有,并保留所有权利