本系统和方法旨在实现三维模型点云数据的全局对准。首先,系统提取单帧输入点云中高于底座高度的点云数据作为关键点云数据。然后,利用预设的评估模型对关键点云数据进行分析,以实现精确的全局配准。
背景技术
现有的三维模型数据的全局配准方法通常通过迭代调整多帧模型的空间位姿,以达到消除模型之间重叠部分的分层现象、最小化模型拼接误差的目的。
例如,公布号为CN115984338A的中国发明专利,公开了一种“基于球谐变换和迭代优化的全局配准方法”,其通过基于球谐变换和迭代优化配准方法实现对三维点云的全局配准。由于实际使用时,存在模型通过蓝丁胶等非刚性连接的方式固定单个或者多个模型的情况,在采集不同角度的模型三维点云数据过程中,各模型会出现相对移动的现象,此时通过刚体变换的方式会将相对移动的误差引入全局配准之中,造成配准精度下降,影响后续的模型数据处理和使用。又比如,公布号为CN107133978A的中国发明专利,公开了一种“基于一致点漂移算法的三维非刚体点云配准方法”,其通过一致点漂移算法进行非刚体的点云配准,虽然非刚体变换可以在一定程度上能够减少数据采集中模型相对移动产生的误差,但是会引起整体点云失真,造成三维模型数据发生形变,降低扫描物体的扫描精度。
由此,有必要对上述方案进行改进,以解决上述技术问题。
实现思路