本技术方案涉及智能导航领域,介绍了一种单目偏振视觉深度估计技术,包括装置、设备和存储介质。该技术通过预处理偏振图像,实现偏振信息与像素位置方向信息的融合,以提高深度估计的准确性。
背景技术
近年来,计算机视觉与人工智能领域取得了显著进展,深度估计作为关键任务之一,对机器人自主导航与智能感知等应用领域具有重要意义。传统的深度估计方法主要依赖于双目立体视觉、结构光、激光雷达等技术,这些方法在某些特定场景中存在局限性。例如,在低纹理区域或场景视觉歧义下,传统方法的深度估计精度会大幅降低。偏振信息不仅可以捕捉到物体表面的光学特性,如表面法线和反射属性,还可以提供丰富的几何信息,这对于提高深度估计的精度和鲁棒性具有较大潜力。
针对传统深度估计与定位的上述问题,国内外有很多研究在深度估计算法上进行了有关先验设计的工作。例如,有人提出利用法线去通过后端优化约束深度估计。然而这些方法受先验条件以及数据集的约束很大,只能在特定实验条件下实现对低纹理区域的深度估计进行矫正,且无法解决场景视觉歧义情况的错误深度估计问题,
实现思路