本技术涉及人工智能领域,提出了一种创新的机器人定位技术,包括局部特征提取和集成聚类引导注意力模块的全局特征聚合器,旨在提高机器人位置识别的准确性和效率。
背景技术
机器人位置识别方法是当前主流的机器人重定位方法,以视觉传感器为例,即根据事先构建好的环境地图和机器人所携带相机在当前时刻捕获的图像,对服务机器人进行重新定位,从而解决在机器人运动过程中出现的定位失败的问题。
具体而言,目前的机器人位置识别方法一般通过一个全局特征向量来描述图像,从而将机器人在当前拍摄到的图像(查询图像)和环境地图中存储的关键帧图像(参考图像)进行对比,找到一个或多个与拍摄图像最相似的参考图像,再利用与参考图像相关联的位置来识别查询图像的位置。
也就是说,在机器人位置识别过程中,图像的全局特征表示起着关键作用。然而,在提取查询图像和参考图像的局部特征,并将局部特征聚合起来构建全局特征向量的过程中,局部特征的提取很容易受较大环境变化的影响,导致某些像素位置的局部特征表征异常,进而影响图像全局特征表征的可靠性,导致机器人位置识别性能降低。
实现思路