本技术方案专注于自动驾驶领域,介绍了一种创新的车辆门检测技术、相关装置、存储介质以及自动驾驶方法。该技术通过捕获主车行驶方向上目标车辆的图像,并对图像进行分析,以实现车门状态的智能检测。
背景技术
自动驾驶(也称:自动化的驾驶,或者驾驶自动化)是指车辆以自动的方式持续地执行部分或全部动态驾驶任务。在《汽车自动化驾驶分级》(GB/T 40429-2021)将自动驾驶的等级分为0~5级,其中0级为应急辅助驾驶,5级为完全自动驾驶。
在自动驾驶车辆行驶过程中,自动驾驶系统不仅需要精确地定位到周围的车辆的位置与速度信息,还需要获取周围车辆当前的车灯信号,车门状态等更为精细的信息来辅助判断其未来的行为,以便自动控制车辆更好的进行路线规划。举例而言,当周边车辆开门时,表明车辆处于静止状态,可能会有乘客下车,车辆需要绕行。尤其是对于前方车辆突然开门的行为,如果没有及时地检测出前方车辆开门状态,将会发生碰撞甚至更加严重的交通事故,存在极大的安全隐患。
但是,在当前的自动驾驶系统中,一般通过车辆的雷达点云轮廓来检测车门的状态,如是否打开。但是,基于激光雷达的方案,成本较高,容易受天气影响。同时基于点云数据,对于车门突然开启的情形,没办法及时地检出车门状态,因此也存在安全隐患。
在其他的一些现有技术中,提出了基于视频图像来检测车门状态的方案。但是这些方案不是针对自动驾驶而提出的,例如一些方案是用于违章监测中,例如,监测是否在规定区域内上下客。在这些方案中,对于车门状态识别的时效性和准确性均没有特殊的要求,因此并不直接适用于自动驾驶中。
实现思路