本技术介绍了一种多尺度空间感知智能体行动预测技术,涵盖地图空间结构建模、历史轨迹特征提取、特征融合及多模态行动预测等步骤。该技术通过多尺度方法优化地图空间结构建模,提高预测准确性。
背景技术
智能体模型搭建重点涵盖实体模型、感知模型、行为模型、决策模型和控制模型,其中行为模型是驱动实体模型有效实现特定目标的原动力,基于感知特征提取,形成决策和控制的数据来源和依据。目前行为模型的设计重点还是基于动力学、规则和专家经验数据进行预测,针对特定任务的规则方法需要耗费巨大的人力和资源进行设计,且无法有效抵抗知识盲区和实现创新探索,容易陷入局部次优困境。
目前主流的行动预测为基于栅格化地图数据特征为行动预测提供重要的几何信息,通过卷积神经网络(CNN)对地图场景内的节点相对位置构成的空间特征进行提取,为运动预测提取有用的背景信息。基于递归神经网络(RNN),如长短时记忆(LSTM)等通过提取智能体历史轨迹数据的时序特征,采用线性或非线性方法拟合自主行动的时序关系,生成未来轨迹坐标。这类型处理方法不可避免地损失了高清地图的部分关键信息,并且忽略了同一场景视野下具有相同时序特征的历史轨迹之间的交互关系。基于图神经网络的轨迹预测方法目前只考虑了对行动实体之间的节点交互关系,没有将地图中复杂繁多的地图要素节点信息进行融合考量。
因此,现有基于规则的行动预测方法具有设计复杂、缺乏多任务泛用性等技术问题,且目前已有的各类型神经网络相关预测方法均无法满足复杂地图环境下的全要素交互关系覆盖需求。
实现思路