本技术涉及一种创新的船舶焊接分段技术及其配套设备、数字存储介质。该技术通过在工件点云中对坡口点云进行等距离切片,生成切片点云,并在每个切片点云中选择两个数据点来实现焊缝的精确分段。
背景技术
随着工件加工技术的发展,对工件的加工技术不断的被更新完善,慢慢由单纯的人工加工演化成以自动化、智能化为特征的工件加工技术,加工对象范围,技术水平都有了显著的提高。
视觉机器人自动化焊接技术在很多行业中均有很广泛的应用,随着行业的发展对焊接技术的要求也越来越高,因此,坡口焊点的焊接技术也逐渐变得越来越重要。焊点是指在焊接过程中,焊接材料的熔池在冷却固化后形成的结晶体或固态相。
但是当坡口为弯曲的时,若坡口的弯曲程度较为严重,需要根据坡口各部分弯曲程度适用不同的焊接工艺或者焊接设备。或者当坡口的弯曲程度较为严重时,焊接设备无法完成对坡口的焊接。若对坡口进行分段焊接,则需要员工具有一定的操作经验,且要经常测量坡口弯曲程度,需要较多的时间以及人力。
因此如何自动对弯曲的坡口进行分段是当前亟需解决的技术问题。
实现思路