多机器人协同编队控制作为机器人领域的重要研究方向之一，致力于解决多个机器人之间的协同运动问题，包括导航、编队形成与保持、避障等核心任务，这一领域的研究不仅关乎机器人系统的智能性和协同性，也直接影响到在实际应用中多机器人系统的实际效能。 多机器人协同编队主要可以分为跟随领航结构、分层式结构、混合控制结构，跟随领航结构选择某一机器人作为领航者进行独立决策，其余机器人作为跟随者，跟随者能快速响应领航者指令；分层控制结构将多机器人系统分为任务规划层、路径规划层和运动控制层，实现了一定程度的独立控制和集中控制相结合；混合控制结构根据具体情况动态选择合适的控制策略：在静态环境采用集中控制，在动态环境或者遇到障碍物时采用分布式控制。 然而，领航结构在运动过程中受领航者单点故障的影响比较大，仅领航者采用独立决策，会降低编队协同的鲁棒性和灵活性；分层控制结构系统复杂性较高，需要设计实现多层次的控制算法和通信机制，且存在信息传输和延时问题；混合控制结构在两种控制策略切换过程中存在不稳定或者不一致的情况；以上三种方法在准确性和编队灵活性以及稳定性方面存在一定局限性，适用的场景较为单一。