本技术涉及一种树状作物三维点云分割的新方法,利用多视角和体素化技术处理激光点云数据。该方法首先将三维冠层点云投影至地平面,形成冠层高度图,进而实现作物的精确分割。
背景技术
激光雷达LiDAR已经越来越多的应用在物体检测中,它可以发射激光脉冲并通过计算从发射到返回的时间间隔来确定物体到自身的距离,从而获得高密度的3D点云数据。LiDAR获取的三维点云数据能够较好地描述作物冠层的轮廓和高度,且几乎不受太阳辐射、空气温湿度、背景温度及光照变化等环境因子的影响,所以在农作物冠层高度检测中有比较好的应用前景。
由于农业观测中也有对果树这种类树状的作物的观测要求,对于这种类型的农作物,三维点云表征的冠层是比较明显的呈现树株与树株之间的分离状态,所以参考整个观测区域内的冠层高度来获得对单树株冠层高度的表征就变得不适用了。
实现思路