本技术涉及一种点云数据稀疏卷积训练技术及系统。该技术包括以下步骤:首先获取待训练的点云数据,然后对这些数据进行预处理,以形成目标卷积层。接着,将目标卷积层分解为多个卷积层,以便于后续的训练和优化。
背景技术
点云数据如今在诸多前沿研究领域例如自动驾驶、机器人等中正在被广泛应用,对于这类数据的研究已经成为了当下一个炙手可热的研究方向;深度学习技术也已经在许多研究领域起到了主导性的作用,尤其在解决二维视觉问题中取得了众多成功。
当前的点云目标检测中,包括基于柱体(pillar)的方法,这类方法通过将3D数据点云经过转化变为2D伪图像来进行处理,通过引入二维卷积进行操作,速度更快,从而达到完成实时检测的目的。
基于pillar的点云目标检测通常采用二维卷积进行特征提取,数据点云经过转化转变为2D伪图像,随后送入多个二维卷积层进行特征提取。这类策略虽然可以直接使用二维图像处理已有的模式,但是在经过一层卷积后,点云数据最大的特点稀疏性几乎消失不见,而是转为密集图进行计算,在点云庞大的数量下,计算量及其庞大,同时在一些大核的卷积层中,在计算量进一步增加的同时,参数量也以平方级增加,大幅增加了模型的训练时长和大小,同时提升了过拟合的风险。
实现思路